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1ACS调试通讯设置串口通讯1.打开SPiiPlusMMICommunication对话框.选择串口,通道号码和自动波特率.2.通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程序和电机控制(大的红白按钮)显示在屏幕上以太网通讯SPiiPlusCM拥有标准的以太网通讯.以太网通讯基于10/100BaseTTCP/IP协议(10/100Mbit/second)，可以以两种配置实施:点到点通讯—使用一根交叉电缆经由网络–使用一根标准的以太网电缆ControllerHostTerminatorTerminator21.点到点通讯连接点到点连接需要一根特殊的双绞以太网电缆。这和网络连接中用到的电缆不同.1)使用一根10/100BASE-T交叉电缆2)在Configurator,CommunicationParameters对话框中设置TCP/IP地址(出厂默认值为10.0.0.100).3)打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet4)输入在控制器中配置的TCP/IP地址5)打开TCP/IPProperties对话框(不同的操作系统呈现的外观不同):ServerControllerNodeNode36)在IP地址栏中输入数字10.0.0.101(出厂默认)，在子网掩码栏中输入255.255.255.07)按如下顺序设置其它标签(推荐):WINSConfiguration:使WINS分辨率无效Gateway:清除所有已安装的通道DNSConfiguration:使DNS无效8)重启主机使设置生效9)打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet10)输入在控制器中配置的TCP/IP地址11)在ConnectionParameters窗口中选择Pointtopoint412)点击Connect.通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程止和电机控制(大的红白按钮)显示在屏幕上2.以太网网络通讯连接如果主机已经连接到一个局域网，配置控制器连接至相同的网络.1)在控制器以太网插头和网络插头之间连接一根10/100BASE-T的穿越电缆.2)在SPiiPlusMMIConfiguratorCommunicationParameters对话框中设置TCP/IP地址(出厂默认值为10.0.0.100).3)打开SPiiPlusMMI,Communication窗口.选择Ethernet.4)输入在控制器中配置的TCP/IP地址。地址必须由网络管理人员保留.5)在ConnectionParameters窗口中选择Network6)点击Connect。通讯建立之后，主控制屏上的指示灯变绿，固件窗口显示了固件版本，通讯通道被使用，停止程序和电机控制(大的红白按钮)显示在屏幕上7)选择RemoteComputer，可以通过远程主机建立通讯，远程计算机的通讯参数如下：5轴配置1.点击Setup->Adjuster，出现以下窗口点击AxisSetup61)General:定义轴是单回路还是双回路；确认编码器因子EFAC和最大速度XVEL(这两个参数都是默认的，不能更改。分别为1和2000000)2)Drive:定义驱动器的名字；在下拉菜单中选择驱动器的型号；设定驱动器的总线电压、标称电流、峰值电流(参考驱动器手册)当控制器中包含控制卡和驱动的时候，选择控制器换向仅仅是控制卡，使用外部驱动的时候，选择驱动器换向。73)Motor:定义电机的名字、物理结构(旋转电机/直线电机)、类型以及标称电流。84)PositionFeedback:定义编码器的名字、拓扑结构(直线/旋转)、类型、编码器频率、分辨率线数等相关参数。95)VelocityFeedback：速度反馈只有在双回路的情况下才有效。定义拓扑结构(旋转/直线)、类型等相关参数全部设置完成后点击CalculateParametersandClose2.点击Setup->Configuration，出现如下窗口:选择需要配置的轴。定义该轴的用户单位EFAC。SPiiPlus控制器可以以用户自定义的单位进行控制，默认的用户单位是反馈的分辨率。EFAC用来控制每个轴运动的单位，可以是毫米、毫米/秒、角度、角度/秒，英尺等。倍频反馈分辨率用户单位*EFAC例如:反馈分辨率：2000lines/rotation(旋转电机)内部倍频：X4用户单位：360度/圈EFAC=360/(2000*4)=0.04510还需设置电机的速度、加/减速度、Jerk(一般为加/减速度的10倍)、Kill减速度(一般为加/减速度的5倍)、最大速度等。3.点击Setup->Adjuster->SafetyParameters,出现以下窗口：11其中SAFINI定义了哪种输入信号意味着出现错误；选中FMASK可以探测错误；FDEF使默认的错误响应有效；FAULT一列中如果出现红灯，说明有错误。确认左右限位的开关逻辑，轴没有到达限位时FAULT灯是绿色的，开关没有被激活；当轴到达限位，开关被激活，FAULT的...