1 力士乐驱动器参数调试说明本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。主要讲述驱动软件的使用、参数配置、 PID 调节等 。一、软件使用1.MLC04v16 软件的安装安装文件夹内有CD1、CD2、CD3 三个文件夹，打开CD1 文件夹，双击 setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next 按如图所示选择，点Next。点击 Next 2 点击 Next 选择接受，后点击Next 输入名称，点击Next 选择安装目录，然后点击Next 3 点 Install 安装进度如下：真个过程可能要10 多分钟，看电脑性能。4 完成窗口如下：完成后需要重启。点”是 ”自动重启，点 ”否 ”则不重启。2.软件操作打开软件双击桌面快捷方式，如下图所示。通过点击开始菜单 ->程序 ->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打开。软件使用工程的使用5 如下图点击 Create an empty project 为建立一个新工程。点击 Open project 打开一个现有工程。点击 Scan for devices 扫描串口总线上的设备点击 Restore project 把保存的已压缩工程，解压缩。点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。点击 File 下拉菜单后， New: 新建工程； Open：打开工程。与伺服启动器联机打开工程后变为6 点黄色图标进入虚拟模式。点蓝色图标连接实际驱动器。如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。点击 Scan for Device 后弹出如下窗口点 Next 后自动寻找设备。未找到设备则弹出下面创库7 示波器功能点 Diagnostics 下拉菜单，点击Oscilloscope 下图所示为示波器窗口。采集时间配置：点击右上角的Configure 后弹出，时间配置。其中 Memory depth ，采集的点数Time period: 每 10ms 采集一个点Recording time: 前面两项相乘得出的总采样时间。8 触发方式配置：点击上图右下角的Configure 后弹出如下窗口：Manual trigger 为手动触发。PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。自动触发：9 点击 Select 选择触发源10 选择后如下图所示== 当实际值 Actual value=Trigger Value 时 触发Both edges 当 Actual value>Trigger Value或 Actual value
