轻 型 搬 运 机 械 手 的 设 计摘 要 在 现 代 工 业 中 ， 生 产 过 程 的 机 械 化 、 自 动 化 已 成为 突 出 的 主 题 。 化 工 等 连 续 性 生 产 过 程 的 自 动 化 已基 本 得 到 解 决 。 但 在 机 械 工 业 中 ， 加 工 、 装 配 等 生产 是 不 连 续 的 。 专 用 机 床 是 大 批 量 生 产 自 动 化 的 有效 办 法 ； 程 控 机 床 、 数 控 机 床 、 加 工 中 心 等 自 动 化机 械 是 有 效 地 解 决 多 品 种 小 批 量 生 产 自 动 化 的 重 要办 法 。 但 除 切 削 加 工 本 身 外 ， 还 有 大 量 的 装 卸 、 搬运 、 装 配 等 作 业 ， 有 待 于 进 一 步 实 现 机 械 化 。 机 器人 的 出 现 并 得 到 应 用 ， 为 这 些 作 业 的 机 械 化 奠 定 了良 好 的 基 础 。 随 着 工 业 自 动 化 发 展 的 需 要 ， 机 械 手在 工 业 应 用 中 越 来 越 重 要 。 文 章 主 要 叙 述 了 轻 型 搬运 机 械 手 的 设 计 计 算 过 程 。首 先 ， 本 文 介 绍 机 械 手 的 作 用 ， 机 械 手 的 组 成 和分 类 ， 说 明 了 自 由 度 和 机 械 手 整 体 座 标 的 形 式 。 对其 分 别 进 行 齿 轮 传 动 的 设 计 和 转 轴 的 设 计 ， 在 此 过程 中 我 们 确 定 了 运 动 所 需 的 力 和 扭 矩 。 在 确 定 动 力的 的 情 况 下 通 过 计 算 分 析 ， 选 择 满 足 使 用 功 率 的 步进 电 机 。 同 时 ， 本 文 给 出 了 这 台 机 械 手 的 主 要 性 能规 格 参 量 。文 章 中 介 绍 了 搬 运 机 械 手 的 设 计 理 论 与 方 法 。 全面 详 尽 的 讨 论 了 搬 运 机 械 手 的 手 部 、 腕 部 、 手 臂 以及 机 身 等 主 要 部 件 的 结 构 设 计 。 关 键 词 ： 自 由 度 ； 齿 轮 传 动 装 置 ； 步 进 电 机 ； 发展 趋 势目 录 第 一 章 绪 论 ...............................................11.1课 题 研 究 的 背 景 .............
