兰州工业学院毕业设计（论文）任务书 机电工程 学院 机电一体化技术 专业设 计 题 目 搬运机械手设计及 PLC 控制 学 生 姓 名 班 级 起 止 日 期 指 导 教 师 李宝栋 年 月 日1.毕业设计的原始数据：[1] 论文所用相关资料从校图书馆书籍或网上下载获得；[2] 数据资料由教师根据生产实践提供。2.毕业设计(论文)的内容和要求(包括技术要求、图表要求以及工作要求等)：设计一搬运机械手，满足下列技术要求，绘制各主要零件图和装配图，并采用 S7-200 PLC 进行控制。[1] 末端载荷：5KG[2] 自由度数：4[3] 坐标形式：圆柱坐标[4] 最大工作半径：1500mm[5] 手臂最大中心高：800mm[6] 手臂伸缩速度 750 mm /s，手臂升降速度 250mm/s，手臂回转速度 110º／s，手腕回转速度 360º/s [7] 手臂伸缩行程范围 0~500mm，手臂升降行程范围最大 0～100mm，手臂回转行程范围 0º~220º[8] 定位方式：行程开关或可调机械挡块等[9] 定位精度：±1mm[10] 驱动方式：液压驱动[11] 控制方式：点位程序控制（采用 PLC）3.毕业设计应完成的技术文件：[1] 撰写设计说明书；[2] 装配图、各主要零件图（一套）；[3] PLC 接线图以及其它相关设备的电气图。4.主要参考文献：[1] 李允文.工业机械手设计. 北京：机械工业出版社,1996.4[2] 濮良贵，纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社,2001[3] 陆祥生，杨绣莲.机械手. 北京：中国铁道出版社,1985.1[4] 张建民.工业机械人.北京：北京理工大学出版社,19925.毕业设计(论文)进度计划(以周为单位)：起 止 日 期工 作 内 容备 注第 1 周（12 月 9 日～12 月 15日）第 2～4 周（12 月 16 日～12 月 29日）第 5 周（12 月 30 日～1 月 5 日）第 6～7 周（1 月 6 日～1 月 19 日）查阅相关资料，确定设计总方案，完成相关设计计算绘制装配图、各主要零件图PLC 控制部分设计及调试撰写设计说明书教研室审查意见： 教研室主任 年 月 日学院审查意见： 学院院长 年 月 日摘 要在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实...
