第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西安交通大学队伍名称：星光队参赛队员：沈乃鹏王 鹏许李伟带队老师：刘小勇 昝鑫摘 要本文在第五届“飞思卡尔”杯全国大学社工智能汽车竞赛的背景下， 在CodeWarrior IDE 开发环境中对智能车进行软件开发，通过一个 CMOS 摄像头进行赛道图像的采集，利用图像处理算法提取出赛道黑色引导线位置。之后根据引导线的趋势变化，给出舵机和电机控制，并采用光电编码器检测模型车当前的车轮转速给以反馈，使智能车可以沿着黑色引导线疾速行驶。智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，舵机驱动，图像采集模块，速度反馈模块组成。由一片飞思卡尔公司的 16 位单片机 MC9S12XS128 作为控制核心，结合图像的识别与处理，通过控制算法驱动转向机构与行驶机构，达到稳定且快速行驶的目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设计，硬件电路设计和软件系统设计三大部分。为了提高智能汽车的行驶速度和可靠性，我们对比了各种方案的优缺点，开发了 SD 卡模块，能完整的记录下小车运行时的所有中间变量，极大地方便了调试。实验结果表明，我们的智能车系统设计方案稳定可行，机械结构与控制算法经过长时间的调试均达到优化的状态，系统的鲁棒性较强。经测试，目前智能车可以稳定的完成一段路况复杂的赛道，平均速度达到 2.5m/s，极速达到6m/s。运行稳定，达到了设计目标。关键词：智能车；MC9S12XS128；传感器；PID 控制目录第一章绪论......................................................................................................................................11.1 课题背景.............................................................................................................................11.2 飞思卡尔智能车大赛介绍.................................................................................................21.3 章节安排.............................................................................................................................3第二章机械结构设计与实现...........................................................................................................42.1 摄像头的架设..........................
