在Simulink环境中建立液压元件仿真子模块VIP专享VIP免费

5．1．3 在 Simulink环境中建立液压元件仿真子模块5．1．3．1 Simulink环境中液压系统的仿真与建模原理Simulink可以用来对动态系统进行建模、仿真和分析，支持连续、离散及两者混合的线性、 非线性系统， 并提供了建模的图形接口， 包括了众多线性和非线性等环节， 可方便地扩展， 使得系统的构建容易， 所以适合于液压系统中普遍存在的非线性问题的求解， 并且与传统的仿真软件包用微分方程和差分方程建模相比，具有更直观、方便、灵活的优点。液压系统模型的建立充分利用了Simulink 所提供的建立子模块的方法，采用从上到下或从下到上的递阶结构创建复杂系统的仿真模型。对于每一个液压元件及容腔节点建立一个可重复利用和易于参数修改的子模块，在模型的最上层，对各处模块进行连接即可建立系统的仿真模型。各子模块的建立是根据液压元件的数学模型，利用Simulink所提供的基本的线性和非线性模块将液压元件的数学模型表述出来，根据液压元件的功能与特性定义其输入输出。模块为黑箱结构，只通过输入输出与外界联系， 通过参数定义界面， 可由用户对元件的参数进行赋值或实时修改。液压系统建模是依据节点法建模。 系统某点的压力与流入和流出该点的流量有关。根据节点法建模的原理， 在每个液压元件建模时要对一些数学模型进行适当的等价变换。 要求元件的输入为压力， 输出为流量。 含有微分方程的数学模型要进行拉氏变换，使得元件的数学模型能够利用Simulink软件表述出来。Simulink 仿真库包含有 sinks（输入方式）、 Source（输入源）、 Continuous（连续模块）、 Discontinuities（非线性模块）、 Connection （连接与接口）等子模块库， 每个子模块库中都包含有相应的功能模块，用户也可以定制和创建自己的模块。利用这些模块可以将液压系统中的每个元件都定义为一个子模块。根据不同的液压系统可以将这些子模块方便的组成液压系统仿真模型。5．1．3．2 Simulink中基本液压元件模型的建立首先建立基本液压元件的数学模型， 由于液体的分布性质和液压系统固有的非线性特性，要精确地分析液压系统通常是不可行的。然而，对于动态分析来说，应用集中参数法并对非线性数学模型进行合理的线性化（抽象出进行近似描述的三个特征量：液阻 R、液容 C和液感 L）和简化，就能够获得满意的结果。同时，还需要进行合理的假设，以简化模型。在液压系统中存在两种有代表性的模型，其一输出势变量特征， 如压力区输出压...