CANFD 协议介绍在汽车领域，随着人们对数据传输带宽要求的增加，传统的CAN 总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小CAN 网络（max. 1MBit/s ）与 FlexRay(max.10MBit/s)网络的带宽差距，BOSCH 公司推出了CAN FD 。CAN FD （CAN with Flexible Data rate）继承了 CAN 总线的主要特性。CAN 总线采用双线串行通讯协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制使 CAN 总线有很高的安全性，但CAN 总线带宽和数据场长度却受到制约。CAN FD 总线弥补了 CAN 总线带宽和数据场长度的制约，CAN FD总线与 CAN 总线的区别主要在以下两个方面：? 可变速率CAN FD 采用了两种位速率：从控制场中的BRS 位到 ACK 场之前（含CRC 分界符）为可变速率，其余部分为原CAN 总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ 外，位时间各段的分配比例也可不同。? 新的数据场长度CAN FD 对数据场的长度作了很大的扩充，DLC 最大支持 64 个字节，在DLC 小于等于 8 时与原 CAN 总线是一样的，大于8 时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达 64 字节。CAN FD介绍1.CAN FD 数据帧帧格式CAN FD 数据帧在控制场新添加EDL 位、 BRS 位、 ESI 位，采用了新的DLC 编码方式、新的 CRC 算法（ CRC 场扩展到 21 位）。 CAN FD 数据帧格式如下图：2. 新添加位介绍EDL 位：（ Extended Data Length）原 CAN 数据帧中的保留位r， 该位功能为：? 隐性：表示 CAN FD 报文（采用新的DLC 编码和 CRC 算法）? 显性：表示 CAN 报文BRS 位：（Bit Rate Switch）该位功能为：? 隐性：表示转换可变速率? 显性：表示不转换速率ESI （Error State Indicator），该位的功能为：? 隐性：表示发送节点处于被动错误状态（Error Passive ）? 显性：表示发送节点处于主动错误状态（Error Active ）EDL 位可以表示CAN 报文还是 CAN FD 报文； BRS 表示位速率转换，该位为隐性位时，从 BRS 位到 CRC 界定符使用转换速率传输，其他位场使用标准位速率，该位为显性时，以正常的CANFD 总线速率传输；通过添加ESI 位，可以很方便的知道当前发送节点所处的状态。3.新的 CRC 算法CAN 总线由于位填充规则对CRC 的干扰， 造成错帧漏检率未达到设计意图。CAN FD对 CRC 算法作了改变，即CRC 以含填充...
