工业机器人教案VIP专享VIP免费

工业机器人教案 1 / 10 大连理工大学工程训练中心 实 习 教 案 实习项目名称：工业机器人训练 教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间 讲课时间： 教案审定： 工 业 机 器 人 教学目的与要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1． 概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90 余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2． 工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3． 工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为：  圆柱坐标型机器人 工业机器人教案 2 / 10  极坐标型机器人  直角坐标型机器人  多关节型机器人 4． 实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400 机器人的组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体：  由六个转轴组成的空间六杆开链结构；  六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器；  每个转轴带有一个齿轮箱。  有手动松闸按钮，用于维修时使用。 Controller Manipulato工业机器人教案 3 / 10 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以与和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 Mains Switch Teach pendant Operator’s panel Disk drive 工业机器人教案 4 / 10 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 运动性质指定：直线、姿态 轴动作：对各关节电机进行驱动控制 速度设定: 动作方式设定：单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结束、复位指定 示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正（变...