1 第 二 章 工 业 机 器 人 的 机 械 结 构 和 运 动 控 制 章 节 目 录 2 .1 工 业 机 器 人 的 系 统 组 成 2 .1 .1 操 作 机 2 .1 .2 控 制 器 2 .1 .3 示 教 器 2 .2 工 业 机 器 人 的 技 术 指 标 学 习 目 标 导 入 案 例 课 堂 认 知 扩 展 与 提 高 本 章 小 结 思 考 练 习 2 .3 工 业 机 器 人 的 运 动 控 制 2 .3 .1 机 器 人 运 动 学 问 题 2 .3 .2 机 器 人 的 点 位 运 动 … 2 .3 .3 机 器 人 的 位 置 控 制 课 前 回 顾 何 为 工 业 机 器 人 ？ 工 业 机 器 人 具 有 几 个 显 著 特 点 ， 分 别 是 什 么 ？ 工 业 机 器 人 的 常 见 分 类 有 哪 些 ， 简 述 其 行 业 应 用 。 学 习 目 标 认 知 目 标 *熟 悉 工 业 机 器 人 的 常 见 技 术 指 标 *掌 握 工 业 机 器 人 的 机 构 组 成 及 各 部 分 的 功 能 *了 解 工 业 机 器 人 的 运 动 控 制 能 力 目 标 *能 够 正 确 识 别 工 业 机 器 人 的 基 本 组 成 *能 够 正 确 判 别 工 业 机 器 人 的 点 位 运 动 和 连 续 路 径 运 动 导 入 案 例 国 产 机 器 人 竞 争 力 缺 失 关 键 技 术 是 瓶 颈 众 所 周 知 ， 中 国 机 器 人 产 业 由 于 先 天 因素， 在单体与 核心零部 件仍然落后于 日、美、韩等发达国 家。 虽然中 国 机 器 人 产 业 经过 3 0 年的 发展 ， 形成 了 较为 完善的产 业 基 础， 但与 发达国 家相比 ， 仍存 在较大 差 距 ， 产 业 基 础依 然薄 弱 ， 关 键 零部件严 重 依 赖 进 口 。 整 个 机 器 人 产 业 链 主 要 分 为 上 游 核心零部 件（ 主 要 是 机 器 人 三大 核心零部 件 —— 伺 服 电 机 、减 速 器 和 控 制 系 统 ， 相当 于 机 器 人 的 “大 脑 ”） 、 中 游 机 器 人 本 体（ 机 器 人 的 “身 体”） 和 下 游 系 统 集 成 商 （ 国 内 9 5 % 的 企 业 都 集 中在这 个 环 节 上 ） 三 个 层 面 。 课 堂 认 ...
