PID 控 制 算 法 的 C 语 言 实 现 一 PID 算 法 原 理 最 近 两 天 在 考 虑 一 般 控 制 算 法 的 C 语 言 实 现 问 题 ， 发 现 网 络 上 尚 没 有 一 套完 整 的 比 较 体 系 的 讲 解 。 于 是 总 结 了 几 天 ， 整 理 一 套 思 路 分 享 给 大 家 。 在 工 业 应 用 中 PID 及 其 衍 生 算 法 是 应 用 最 广 泛 的 算 法 之 一 ， 是 当 之 无 愧 的万 能 算 法 ， 如 果 能 够 熟 练 掌 握 PID 算 法 的 设 计 与 实 现 过 程 ， 对 于 一 般 的 研 发 人 员来 讲 ， 应 该 是 足 够 应 对 一 般 研 发 问 题 了 ， 而 难 能 可 贵 的 是 ， 在 我 所 接 触 的 控 制 算法 当 中 ， PID 控 制 算 法 又 是 最 简 单 ， 最 能 体 现 反 馈 思 想 的 控 制 算 法 ， 可 谓 经 典 中的 经 典 。 经 典 的 未 必 是 复 杂 的 ， 经 典 的 东 西 常 常 是 简 单 的 ， 而 且 是 最 简 单 的 ， 想想 牛 顿 的 力 学 三 大 定 律 吧 ， 想 想 爱 因 斯 坦 的 质 能 方 程 吧 ， 何等的 简 单 ！简 单 的 不是 原 始的 ， 简 单 的 也不是 落后的 ， 简 单 到了 美的 程 度。 先看看PID 算 法 的 一 般 形式： PID 的 流程 简 单 到了 不能 再简 单 的 程 度， 通过 误差信号控 制 被控 量， 而 控制 器本身就是 比 例、积分 、微 分 三 个 环 节 的 加 和 。 这 里 我 们 规 定 （ 在t 时 刻 ） ： 1.输 入 量为 rin(t); 2.输 出 量为 rout(t); 3.偏 差量为 err(t)=rin(t)-rout(t); pid 的 控 制 规 律 为 理 解 一 下 这 个 公 式， 主 要 从 下 面 几 个 问 题 着 手 ， 为 了 便 于 理 解 ， 把 控 制 环境 具 体 一 下 ： 1.规 定 这 个 流程 是 用 来 为 直 流电 机 调 速 的 ; 2.输入量rin(t)为电机转速预定值; 3.输出量rout(t)为电机转速实际值; 4.执行器为直流电机; 5.传感器为光电码盘，假设码盘为10 线; 6.直流电机采用PWM 调速 转速用单位 转/min 表示; 不难看出以下结论： 1.输...
