PID 的详细调试说明资料， 1. PID 调试步骤 没有一种控制算法比PID 调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么PID 应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID 参数的一般步骤： 1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2． PID 调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。 3．一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，一般是令Ti=0、 Td=0（具体见PID 的参数设定说明），使PID 为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%， 由 0 逐渐加大比例增益P， 直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P 逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID 的比例增益P 为当前值的60%~70%。比例增益P 调试完成。 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P 确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti 的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID 的积分时间常数Ti 为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti 调试完成。 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td 一般不用设定，为0 即可。若要设定，与确定 P 和 Ti 的方法相同，取不振荡时的30%。 d.系统空载、带载联调，再对PID 参数进行微调，直至满足要求。 2.PID 控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控...
