S7-1200 伺 服 指 令 运 动 指 令 详 解 及 示 例 1. MC_Halt 指令名称：停止轴运行指令 功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。 使用技巧：常用 MC_Halt 指令来停止通过 MC_MoveVelocity 指令触发的轴的运行。 『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 2. MC_Home 指令名称：回原点指令 功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。 使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发 MC_Home 指令。 『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power 指令中的说明。 ①Position： 位置值 • Mode = 1 时：对当前轴位置的修正值 • Mode = 0,2,3 时：轴的绝对位置值 ②Mode： 回原点模式值 • Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值 • Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值 • Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值 • Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值 下面详细介绍模式0 和模式1. Mode = 0 绝对式直接回原点 以下图为例进行说明。该模式下的MC_Home 指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是 MC_Home 指令的“Position”管脚的数值。例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了 0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。 『优点』MC_Home 的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。 Mode = 1 相对式直接回原点 与Mode = 0 相同，以该模式触发MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode = 0 不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MC_Home 指令后，轴的位置值变成了 210mm.，相应的a 和 c 点的坐标位置值也相应更新成新值。 Mode = 2 和Mode = 3 已在前面介绍过，这里不再赘述。 『注意』用户可以通过对变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone = TRUE 与运动控制指令“MC_Home”的输出参数 Done = TRUE 进行与运算，来检查轴是否已回原点。 3. MC_MoveAbsolute 指令...
