SIMAT 联 合 仿 真 流 程 控 制 控 制 实 施 过 程 1． 首 先 在 MATLAB/simulink 中 建 立 控 制 系 统 当 然 控 制 系 统 是 根 据 自 己 实 际 情 况 建 立 的
2． 打开 SIMAPCK 模型将要做仿 真 的 机械模型调到出来
3． 定义 Simpack 模型的 输入和输出
这个是 我们联 合 仿 真 中 最为关键的 一步具体分为两大步 3
1 定义 Simpack 模型的 输入 U（t） 从 matlab 中 输入的 力元作为主动控 制 力是 我们的 重点
首 先 在 机械系 统 中定义好机械系 统 的 外部输入一般为力 U(T)开头，从中 定义 在 外部输入中 定义好输入变量的 名称（如 u_force）图 2 所示
connected to选项在 u(t) list 选定 U_simpack[1]
下一步定义被控 制 的 力元的 时候要用相同的 connected to 选项 （被控 制 的 力元和输出的 力元要用相同的 u(t) list 中 的 选项，特别是 被控 制力很多的 时候一定要注意） 图 2 接 着 在中 设 置 被 控 制 力 元 ， 出 现 图 4 内 容
图 4 FORCETYPE 选择： 93: Force/Torque by u(t) cmp 94: Force/Torque by u(t) PtP 此处参数选择的应该是 u_force 对应的 U_simpack[1] 3
2 Simpack 模型输出 定义
在 定义好输入模型后， 紧接 着 该设 置 输出 变量， 点击， 这个里面我们直接 设 置 Simpack 输出 ， 即出 现 图 5 可此时里面没有输出 变量此时我们 图 5 点 击 NEW， 建 立 输 出 变 量
需要在里面定义自己所要的参数， 如图 6 所示
