第 6 章开放式数控系统1 开放式数控系统应用举例本章将通过对NC嵌入 PC的典型范例－ PMAC运动控制卡及其应用的介绍，使读者对开放式数控系统有一个初步的了解。开 放 式 数 控 系 统 的 应 用6.1.1 PMAC 开放式运动控制卡PMAC全称可编程多轴控制器 （Programmable Multi-Axis Controller），是美国 Delta Tau Data Systems 公司于 1990 年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC 控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O 接口等实时控制能力，最多可控制32轴（ Turbo PMAC）。板上的 MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ ISA、PCI、VME和 STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。 PMAC以 Motorola 56000系列 DSP 为 CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、 I/O 接口和伺服接口用于连接外部输入/ 输出信号和伺服电机, 板上的显示接口允许连接一个2×40 的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入 PC机中， 构成开放式控制系统，其硬件结构如图6-1-1 所示， 表 6-1-1 为 PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。图 6-1-1 PMAC 开放式运动控制卡第 6 章开放式数控系统2 表 6-1-1 开放式运动控制器的主要技术性能指标主要技术性能指标TURBO-PMAC 控制轴数32 通道结构（坐标系）16 联动轴数32 插补（直线、圆弧、螺旋线）有非均匀有理样条插补(NURBS) 有三阶多项式插补有CPU DSP56300 CPU频率 (MHz) 80,100 程序段处理能力1000 段/ 分预测（ Look Ahead ）功能有速度和加速度前馈控制有S 曲线加减速控制有同步控制功能有刀具半径和长度补偿有丝杠螺距误差补偿有高速位置采集有电子齿轮和电子凸轮有编程语言RS274和类 Basic 语言网络接口Macro Ring 直接数字驱动能力PWM直接连接放大器， 可驱动各种交流、 直流、 步进、 直线电机PLC 能力内装 64 个 PLC（实时 PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）6.1.2 KT560-T开放式车床数控系统 T560_T 开放式车床数控系统由PMAC-LITE四轴运动控制卡和工业控制计算机组成，它的软件分为上位机（PC）和下位机（ PMAC...
