STM32的can 现场总线实验心得 最近在搞stm32 实验板的can 现场总线实验，之前只是搞过STC51 的串口通信，相比之下，发觉can 总线都挺复杂的。开始时，知道自己是新手，只知道 can 总线跟串行通信，485 通信，I2C 通信一样都是用来传输数据通信的，对其工作原理一窍不通，还是从基础开始看书看资料，先了解它的基本原理吧。 原来 can 总线有以下特点： 主要特点 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 波特率最高可达1兆位/秒 支持时间触发通信功能 发送 3个发送邮箱 发送报文的优先级特性可软件配置 记录发送SOF时刻的时间戳 接收 3级深度的2个接收FIFO 14个位宽可变的过滤器组－由整个CAN共享 标识符列表 FIFO溢出处理方式可配置 记录接收SOF时刻的时间戳 可支持时间触发通信模式 禁止自动重传模式 16位自由运行定时器 定时器分辨率可配置 可在最后2个数据字节发送时间戳 管理 中断可屏蔽 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率 看完这些特点后，疑问一个一个地出现， 1. 什么是时间触发功能？ 2. 发送邮箱是什么来的？ 3. 报文是什么来的？ 4. 什么叫时间戳？ 5. 什么叫接收 FIFO？ 6. 什么叫过滤器？ 好了，带着疑问往下看，看完一遍后， 报文: 报文包含了将要发送的完整的数据信息 发送邮箱: 共有3 个发送邮箱供软件来发送报文。发送调度器根据优先级决定哪个邮箱的报文先被发送。 接收过滤器: 共有14个位宽可变/可配置的标识符过滤器组，软件通过对它们编程，从而在引脚收到的报文中选择它需要的报文，而把其它报文丢弃掉。 接收FIFO 共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理 工作模式 bxCAN 有3 个主要的工作模式：初始化、正常和睡眠模式。 初始化模式 *软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1，来请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1来进行确认 *软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对 CAN_MSR 寄存器的INAK 位清 0 就确认了初始化模式的退出。 *当bxCAN处于初始化模式时，报文的接收和发送都被禁止，并且CANTX引脚输出隐性位（高电平） 正常模式 在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过 对CAN_MCR寄存器的INRQ位清0，来请求从初始化模式...
