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头文件 UserParms.h C 文件 ACIM.c Encoder.c InitCurModel.c UserParms.h //#define TORQUE_MODE #define DIAGNOSTICS //**************** 振荡器 ************************************ #define dFoscExt 7372800 // 外部晶振或时钟频率 (Hz) #define dPLL 8 // PLL 比率 #define dLoopTimeInSec 0.00005 // PWM 周期 - 100 uS, 10Khz PWM #define dDeadTimeSec 0.000002 // 以秒为单位的死区时间 // Derived #define dFosc (dFoscExt*dPLL) // 时钟频率 ( Hz) #define dFcy (dFosc/4) // 指令频率 ( Hz) #define dTcy (1.0/dFcy) // 指令周期 (s) #define dDeadTime (int)(dDeadTimeSec*dFcy) // 以 dTcys 为单位的死区时间 #define dLoopInTcy (dLoopTimeInSec/dTcy) // 以 Tcy 为单位的基本循环周期 #define dDispLoopTime 0.100 // 显示和按钮状态查询循环 //**************** 电机参数 ******************************** #define diPoles 1 // 极对数 #define diCntsPerRev 2000 // 每转的编码器线数 #define diNomRPM 3600 // 电机铭牌上的转速（ RPM） #define dfRotorTmConst 0.078 // 以秒为单位的转子时间常数，来自电机制造商 //**************** 测量 ************************************* #define diIrpPerCalc 30 // 每次速度计算的 PWM 循环次数 //************** PI 系数 ************************************ #define dDqKp 0x 2000 // 4.0 (NKo = 4) #define dDqKi 0x 0100; // 0.125 #define dDqKc 0x 0100; // 0.125 #define dDqOu tMax 0x 5A82; // 0.707 设定该值以避免饱和 #define dQqKp 0x 2000; // 4.0 (NKo = 4) #define dQqKi 0x 0100; // 0.125 #define dQqKc 0x 0100; // 0.125 #define dQqOu tMax 0x 5A82; // 0.707 设定该值以避免饱和 #define dQrefqKp 0x 4000 // 8.0 (NKo = 4) #define dQrefqKi 0x 0800 // 1.0 #define dQrefqKc 0x 0800 // 1.0 #define dQrefqOu tMax 0x 3FFF // 0.4999 设定该值以避免饱和 //************** ADC 换算 ************************************ // 标定常数 :由校准或硬件设计确定。 #define dqK 0x 3FFF; // 等于 0.4999 #define ...