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说明：下面是一篇完整的设计说书，可以参考说明书的章节安排，不能抄袭内容。 结题报告 | [T.U.T & S.M.E] 2 创新实训 GROUP 14 【小组成员】 杨绍琼 朱斌洪 尤宝康 王利波 【指导老师】 武 刚 【实训日期】 2 00 8 年 6 月 创 新 设 计 结 题 报 告 [网 格 式 的 移 动 机 器 人导航] 结题报告 | [T.U.T & S.M.E] 3 创新实训 GROUP 14 课程成绩评价表 学号 姓名 年级专业 工作分工 成绩 20051023 杨绍琼 机械 05-4 班 模型搭建 程序编写 论文撰写 20051027 朱斌洪 20051020 王利波 机械 05-4 班 模型搭建 论文撰写 造型设计 20051025 尤宝康 整体评价 性能（70%） 美观与创意（30%） 评语： 结题报告 | [T.U.T & S.M.E] 4 创新实训 GROUP 14 结题报告 | [T.U.T & S.M.E] 5 创新实训 GROUP 14 目 录 一、机器人发展简述 …………………………………6 二、问题的提出和分析 ………………………………7 三、方案选择和模型搭建 ……………………………11 四、程序编制和程序说明 ……………………………13 五、运行结果和实训小结 ……………………………14 六、 鸣谢 ……………………………………………16 七、参考资料 …………………………………………17 八、附件一：导航机器人程序全图 九、附件二：导航机器人程序流程图 结题报告 | [T.U.T & S.M.E] 6 创新实训 GROUP 14 一、问题的提出和分析 1．1 问题的提出 创新实训课程是利用乐高机器人套装设计机器人完成实训任务的。最后我们选择的结课任务是《基于网格式的移动机器人导航》。 它要求我们自主导航机器人，并编写导航控制程序。 乐高机器人套装中包括RCX 控制器、马达、角度传感器、光线传感器、触动传感器、温度传感器以及近 800 件搭建机器人所用的基础构件等。利用这些器件，可方便搭建各种机器人。Robolab 软件是乐高机器人编程软件，拥有图形化的编程界面；运用该软件可方便快速的编写机器人控制软件。 自主导航机器人是指移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动。 导航主要解决的问题： 1) 通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。 2) 用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。 3) 寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人...