增量式P ID 控制算法程序（汇编） ;********增量式PID 控制算法程序*********** ;T、TD、TI、KP 依次从 30H，33H，36H，39H 开始。 ;A，B，C 的值依次存在 BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3 的地址里 ; 这里 R(k)给的是定值 ; ORG 0000H BLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C BLOCK2 EQU 46H BLOCK3 EQU 49H UK EQU 4CH ;存结果 UK RK EQU 50H EK EQU 53H ;存放偏差值 E(k)的始址 EK1 EQU 56H ;存放 E(k-1)的始址 EK2 EQU 59H ;存放 E(k-2)的始址 CK EQU 5CH ;采样数据始址 BUFF EQU 60H ;暂存区 BUFF1 EQU 63H BUFF2 EQU 66H REC EQU 69H TEST: MOV RK,#01H ;常数 Rk 的 BCD 码浮点数 MOV RK+1,#12H ;1.25 MOV RK+2,#50H MOV 3CH,#01H ;常数 1 的 BCD 码浮点数 MOV 3DH,#10H MOV 3EH,#00H MOV 40H,#01H ;常数 2 的 BCD 码浮点数 MOV 41H,#20H MOV 42H,#00H MOV 30H,#01H ;T 的 BCD 码浮点数 MOV 31H,#23H ;2.34 MOV 32H,#40H MOV 33H,#01H ;Td 的 BCD 码浮点数 MOV 34H,#35H ;3.54 MOV 35H,#40H MOV 36H,#01H ;Ti 的 BCD 码浮点数 MOV 37H,#11H ;1.12 MOV 38H,#20H MOV 39H,#01H ;Kp 的 BCD 码浮点数 MOV 3AH,#12H ;1.25 MOV 3BH,#50H MOV R0,#RK ;指向ＢＣＤ码浮点操作数 LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#3CH LCALL BTOF MOV R0,#40H LCALL BTOF MOV R0,#39H LCALL BTOF MOV R0,#36H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Ti LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#33H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数Td LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R0,#30H ;指向ＢＣＤ码浮点操作数T LCALL BTOF ;将其转换成二进制浮点操作数 MOV R1, #BUFF1 ;保存30H 中的值 即 T 值 LCALL FMOVR0 MOV R1, #36H ;计算 A 值(1+T/Ti+Td/T).Kp LCALL FDIV MOV R1,#3CH ;常数1 LCALL FADD MOV R0,#33H ;保存33H 中的值 MOV R1,#BUFF LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 LCALL FDIV MOV R1,#30H ;30H 里存的是 T/Ti+1 LCALL FADD MOV R1,#39H LCALL FMUL MOV R1 ,#BLOCK1 ;将结果保存在 BLOCK1 中 LCALL FMOVR0 MOV R1,#BUFF1 ;30H 恢复原值 MOV R0,#30H LCALL FMOV MOV R1,#BUFF ;33H 恢复原值 MOV R0,#33H LCALL F...
