第四章伺服驱动技术 本章导读 伺服驱动系统是机电一体化产品的重要组成部分，伺服驱动技术是机电一体化系统的关键技术。本章首先概述伺服驱动系统，包括基本概念、种类、特性及其基本要求，使读者对伺服驱动系统有一个全面的了解。然后，介绍机电一体化系统中常用的伺服电动机及其分类和性能特点，讲述机电一体化系统对各种伺服电动机的基本要求及其选用原则。最后，本章还详细讲解了常用的步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机、直线电动机和液压气压伺服系统的工作原理、运行特性和性能指标，介绍了常用伺服驱动系统的驱动控制方法及其选择和应用等。 学习内容与要求 1.掌握伺服驱动系统的基本概念和基本要求； 2.了解机电一体化伺服驱动系统的种类及其特性； 3.熟悉常用伺服驱动电动机的基本原理及其控制方法。 本章重点 1.伺服驱动系统的基本概念和基本要求； 2.常用伺服驱动电动机的工作原理及其控制方法。 本章难点 常用伺服驱动电动机的基本原理及其控制方法。 媒体使用说明 学生可通过文字教材理解伺服驱动系统的基本原理，了解常用伺服电动机的基本原理和控制方法等知识。文字教材中的重点、难点在录像教材和流媒体课件中有较详尽的讲解；伺服驱动系统的原理、常用控制电动机的原理等用文字不易表达清楚的教学内容以实物、图片、动画等视频方式作为辅助教学手段；另外，在流媒体课件中着重讲解本章知识重点、难点的典型实例以及本章的学习思路等内容。 4.1伺服驱动技术概述 4.1.1伺服驱动系统的基本概念 伺服系统又称为随动系统或自动跟踪系统，伺服系统是所有机电一体化系统的核心。伺服驱动系统是指以机械位置、速度和加速度为控制对象，在控制命令的指挥下，控制执行元件工作，使机械运动部件按照控制命令的要求进行运动，并具有良好的动态性能。如果把机电一体化系统比做人的话，伺服驱动系统就是人的四肢，它能够准确、快速地执行控制器发出的运动命令。 伺服系统的结构类型繁多，其组成和工作状况也不尽相同。一般来说，伺服系统主要包含控制器、功率放大器、执行机构和检测装置4大部分，其组成如图 4-1所示。 图 4-1伺服系统的组成 1.控制器 控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略。控制器通常由电子线路和计算机组成。 2.功率放大器 功率放大器的作用是将信号进行放大，并驱动执行机构完成某种操作。功率放大装置主要由各种电力电子器件组成。 3.执行机构 执行机构主要由伺服电...
