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第一章 1.1.2 自动控制系统的构成（了解） 1.整定文件：也称给定文件，给出了被控量应取的值 2.测量元件：检测被控量的大小 传感器 3.比较元件：用来得到给定值与被控量之间的误差 4.放大元件：将误差信号放大，用以驱动执行机构 5.执行元件：用来执行控制命令，推动被控对象。 6.校正元件：用来改善系统的动、静态性能。 7.能源元件：用来提供控制系统所需的能量 1.1.3 自动控制系统的分类(了解) 分为开环控制系统和闭环控制系统，以及同时具有开环结构和闭环结构的复合控制系统 1.闭环控制：原理是，需要控制的是受控对象的被控量，而测量的则是被控量和给定值，并计算两者的偏差，该偏差信号经放大后送到执行元件，去操纵受控对象，使被控量按预定的规律变化，力图消除偏差。也称为偏差调节。 反馈：把取出的输出量回送到输入端，并与指令信号比较产生偏差的过程称为反馈 反馈控制就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，是自动控制系统中最基本的控制方式。 闭环控制的三大特点：信号按箭头方向传递是封闭的（闭环）、负反馈和按偏差控制。 优点：控制精度高，抗干扰能力强 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 2.开环控制：分为按给定值控制或者按干扰补偿 与闭环控制的基本区别在于有无负反馈作用。 这种控制方式简单，但精度较低抗干扰能力差。但结构简单、成本低、在精度要求不高时有一定的使用价值。 3.复合控制 把按偏差控制和按干扰控制结合起来，对主要扰动采用适当的补偿，实现按干扰控制；同时在组成反馈系统实现按偏差控制，以消除其他偏差。 1.3.3 自动控制系统的过渡过程 自动控制系统在动态过程中被控量是不断变化的，这种随时间而变化的过程称为自动控制系统的过渡过程。 1 单调过程：被控变量在给定值的某一侧做缓慢变化。最后能回到给定值。 2 非周期发散过程：被控变量在给定值的某一侧，逐渐偏离给定值，而且随时间t的变化，偏差越来越大，永远回不到给定值。 3 衰减振荡过程：被控变量在给定值附近上下波动，但振幅逐渐减小，最终能回到给定值 4 等幅振荡过程：被控变量在给定值附件上下波动且振幅不变，最终也不能回到给定值 5 发散振荡过程：被控变量在给定值附近来回波动，而且振幅逐渐增大，偏离给定值越来越远 1,3 是稳定的过渡过程，系统受到干扰时，平衡被破坏当经过控制器的工作，被控变量能逐渐恢复到给定值或达到新的平衡状态。 2，4，5 为...