精品文档。1 欢迎下载工业机器人 Matlab 仿真实验报告指导老师：姓名：班级：学号：2013 年 10 月 28 日精品文档。2 欢迎下载实验内容（一）（1）利用三次多项式规划出关节角运动轨迹，并在Matlab 环境下绘制出轨迹曲线。题目：假设有一旋转关节的单自由度操作臂处于静止状态时，初始角位置θ0=15，要求经过 3s 平滑运动以后该关节停止在终止角θf=75 的地方，试规划出满足以上要求的关节轨迹。并在Matlab 环境下绘制轨迹曲线。(a) θ0=15, θf =75, tf = 3; (b) θ0=15, θf = 45, tf = 4; (c) θ0=30, θf =75, tf = 3; (d) θ0=30, θf =45, tf = 5; (e) θ0=30, θf =60, tf = 3; （2）熟悉机器人工具箱 Robotics Toolbox ，阅读 robot.pdf文档，应用工具箱中 transl 、rotx 、roty 和 rotz 函数得到平移变换和旋转变换的齐次变换矩阵，而复合变换可以由若干个简单变换直接相乘得到。并与课堂上学习的平移矩阵和旋转矩阵作对比，观察一致性。解：transl 平移变换举例：机器人在x 轴方向平移了 0.5 米，那么我们可以用下面的方法来求取平移变换后的齐次矩阵：程序如下： transl(0.5,0,0) 结果如下： ans = 1.0000 0 0 0.5000 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 1.0000 Rotx 旋转变换举例：机器人绕x 轴旋转 45 度，那么可以用rotx 来求取旋转后的齐次矩阵 ：精品文档。3 欢迎下载程序如下： rotx(pi/4) 结果如下： ans = 1.0000 0 0 0 0.7071 -0.7071 0 0.7071 0.7071 Roty 旋转变换举例：机器人绕y 轴旋转 90 度，那么可以用roty 来求取旋转后的齐次矩阵 ：程序如下： roty(pi/2) 结果如下： ans = 0.000001.00000 01.000000 -1.000000.00000 00 01.0000 Rotz 旋转变换举例如下：机器人绕z 轴旋转 -90 度，那么可以用 rotz 来求取旋转后的齐次矩阵：程序如下： rotz(-pi/2)结果如下： ans = 0.00001.000000 -1.00000.000000 00 1.00000 00 01.0000 结论：多次调用函数再组合，和我们学习的平移矩阵和旋转矩阵做个对比，结果是一致的。精品文档。4 欢迎下载（3）在机器人工具箱 Robotics Toolbox中，应用 Link 函数、 robot 函数构建机器人对象。（详细了解 link, robot函数的调用格式）答： link程序如下：L1 = link([0 0 0 0 0]); L2 = link([-pi/2 0 0 0 1]); % 移动...
