运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器 MC206，根据本课题的规定，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手开工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自开工作状态是控制主轴和小车同时运动；半自开工作状态是运用其 BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同时缠绕，Trio basic 语言中的 MOVELINK 命令能够实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。下列为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴 0 零点校正 程序退出 达 成 缠 绕 层数？ 启动缠绕 读取参数NY达成来回数？Y自动加减速缠绕NMOVELINK 为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式以下：MOVELINK(distance ， link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start])具体参数含义：distance 连接开始至结束现在基准轴（连接轴）增量运动距离；link dist 在顾客单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离；link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离；link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离；link axis 连接轴、主轴；link options 1 当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2 当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK 自动重复持续双向运行。设立 REP_OPTION=1，取消此操作; link pos 这个参数是绝对位置，当参数 6 设成 2，MOVELINK 在这个位置开始连结; 参数 6 和 7 可选。其中，参考参数为 AXIS，REP_OPTION，UNITS参数表明，连接轴能够向任意方向驱动输出，基本轴的距离使得连接轴移动对应的距离。连接轴驱动基准轴的移动距离能够分成三个阶段分别是加速、匀速、减速部分。其中加速度和减速由 link acc 和 link dec 参数设立。常速连接距离由总连接距离和以上两个参数。这三个阶段能够用三个独立的MOVELINK 指令也能够将其叠加在一条指令中。并且使用本指令有两条规律。规律一：在加速和减速阶段为了与速度匹配，link dist 是 distance 的两倍。规律二：为了满足速度需要，在常速阶段，两轴必须要运动相似的距离，其运动距离与 link distance 是相似的。MOVELINK 工作在缺省轴，除非 AXIS...
