MATLAB 电机控制综合仿真实验 一、 他励直流电机单闭环调速仿真 实验要求：利用 Simpowersystem里面自带的 DC电机模块，完成他励直流电机单闭环调速仿真，速度调节用 PI控制方法，要求封装PI模块，给定速度 100rad/s，负载由空载到 1s时跳变到 20N。调节不同的 PI参数，观察仿真结果总结速度波形、转矩波形的变化规律（PI参数和超调量、稳定时间、稳态误差、振荡次数）。另外要求将scope图中的 4条曲线参数导出到工作空间，并用 subplot和 plot函数画在同一个窗口中，每个子图加上对应的标题。 电机相关参数的设置图： 仿真原理图： 在仿真试验中需要按照实验要求对PI控制器子系统进行封装，然后更改Kp、Ki参数值的大小。封装PI模块图如下： Plot绘图程序： >>subplot(411) >> plot(t,W,'r'),title('转速') >> subplot(412) >> plot(t,Ia,'b'),title('电枢电流') >> subplot(413) >> plot(t,Te,'g'),title('转矩') >> subplot(414) >> plot(t,If,'y'),title('励磁电流') 速度调节用PI控制方法，给定速度100rad/s，负载由空载到1s时跳变到20N，调节不同的PI参数，从PI模块封装中调节，修改不同的参数Ki 、Kp观察仿真结果。 Ki=100, Kp=5; 00.511.522.533.544.55050100w(rad/s)00.511.522.533.544.55-2000200Ia(A)00.511.522.533.544.55-202If(A)00.511.522.533.544.55-1000100Te(N.m) Ki=2, Kp=1; 00.511.522.533.544.550100200w(rad/s)00.511.522.533.544.55-100001000Ia(A)00.511.522.533.544.55-202If(A)00.511.522.533.544.55-5000500Te(N.m) 二、 他励直流电机闭环调速系统仿真 实验要求：利用 Simulink 基本模块搭建他励直流电机闭环调速系统直流电机子模块，根据以下电机数学模型搭建： 电磁转矩公式：eMaTCI 动力学平衡方程：eLmdTTBJ dt 电机模块要求封装，参数20.05kg mJ ，0.02N m smB ，165mC ，0.01Wbf ，恒定负载TL=20N 点击封装模块时输入。PI 控制模块要求封装，调节不同的 PI 参数，得到不同的速度波形。写报告时，要给出仿真模型和不同 PI 参数的速度波形。 搭建直流电机模块图如下： 将上面的电机模块封装，并将封装的子系统的参数设定为：I=0.05kg.0.02N m smB ，，恒定负载仍为 TL=20N点击封装模块时输入。将 PI控制模块封装。 仿真图如下： 仿真波形图如下： Ki=5,Kp=10; 00.511.522.533.544.550501...
