8.5 输送单元 8.5.1 输送单元的结构组成 输送单元是Y L-335A 系统中最为重要同时也是承担任务最为繁重的工作单元。该单元主要完成驱动抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台，在物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。同时，该单元在 PPI 网络系统中担任着主站的角色，它接收来自按钮/指示灯模块的系统主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求，协调整个系统的工作。 输送单元由抓取机械手装置、步进电机传动组件、PLC 模块、按钮/指示灯模块和接线端子排等部件组成，如图所示。 图 8-23 输送单元结构组成 1．气动手爪：双作用气爪由一个二位五通双向电控阀控制，带状态保持功能用于各个工作站抓物搬运。双向电控阀工作原理和双稳态触发器类似即输出状态由输入状态决定，如果输出状态确认了即使无输入状态双向电控阀一样保持被触发前的状态。 2．双杆气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手爪伸出缩回。 3．回转气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手臂正反 90 度旋转，气缸旋转角度可以任意调节，调节范围 0-180 度，调节通过节流阀下方两颗固定缓冲器进行调整。 4．提升气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于整个机械手提升下降。 以上气缸运行速度快慢由进气口节流阀调整进气量进行速度调节。 5．步进电动机：步进电机传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。 6．按钮/指示灯模块 该模块放置在抽屉式模块放置架上，模块上安装的所有元器件的引出线均连接到面板上的安全插孔。 按钮/指示灯模块内安装了按钮/开关，指示灯/蜂鸣器和开关稳压电源等三类元器件，具体如下： 1）按钮/开关：急停按钮 1 只，转换开关 2 只，复位按钮黄、绿、红各 1 只，自锁按钮黄、绿、红各1 只。 2）指示灯/蜂鸣器：24V 指示灯黄、绿、红各 2 只，蜂鸣器1 只。 3）开关稳压电源：DC 24 V /6 A、12 V /2 A 各一组。 8.5.2 气动控制回路 输送单元的抓取机械手装置是气动驱动的，其气动控制回路如图8-24 所示。 图8-24 输送单元气动原理图 图中，驱动气动手指气缸的电磁阀采用的是二位五通的带手控开关的双侧电磁先导控制阀（简称双电控电磁阀），双电控电磁阀采用两端都用电磁线圈控制的方式。 双电控电磁阀外形如图8-25 所示。 图8-25 双控电磁阀 双电...
