下载后可任意编辑实验一 典型环节的模拟讨论1.各典型环节的方块图及传函典型环节名称方块图传递函数比例( P) 积分( I) 比例积分( PI) 比例微分( PD) 惯性环节( T) 比例积分微分( PID) 2.各典型环节的模拟电路图及输入响应典型环节名称模拟电路图输出响应RoR1RR51K51K10K10KUoUiKUi(s)Uo(s)Ui(s)Uo(s) KUi(s)Uo(s)Ui(s)Uo(s)Ui(s)Uo(s) 1Ui(s)Uo(s)K下载后可任意编辑比例( P) 其中积分( I) 其中比例积分( PI) 其中, 比例微分( PD) 其中为单位脉冲函数, 惯性环节( T) 其中, 比例积分微分( PID) 其中为单位脉冲函数, 3.实验内容及步骤观测比例、 积分、 比例积分、 比例微分和惯性UiUoRoRR10K10KCUiUoRoRR10K10KCR110KR3RR10KUoUiRoR1R2CRR10K10KR1R0CUoUi10K10KR3C2RRUoUiRoR1R2C1下载后可任意编辑环节的阶跃响应曲线。实验步骤: ①按 2 中的各典型环节的模拟电路图将线接好( 先按比例) 。( PID 先不接) ②将模拟电路输入端( U1) 与阶跃信号的输入端 Y 相联接; 模拟电路的输入端( U0) 接至示波器。 ③按下按钮( 或松平按钮) H 时, 用示波器观测输出端的实际响应曲线 U0(t), 且将结果记下。改变比例参数, 重新观测结果。 ④同理得出比例、 积分、 比例积分、 比例微分和惯性环节的实际响应曲线, 它们的理想曲线和实际响应曲线见表 1-1。⑵观察 PID 环节响应曲线。实验步骤: ①此时 U1采纳 U1 SG 单元的周期性方波信号( U1单元的 ST 的插针改为与 S 插针用”短路块”短接, S11波段开关置于”阶跃信号”档, ”OUT”端的输出电压即为阶跃信号电压, 信号周期由波段开关 S12和电位器 W11调节, 信号幅值由电位器 W12调节。以信号幅值小、 信号周期较长比较适宜) 。 ②参照 2 中的 PID 模拟电路图, 将 PID 环节搭接好。 ③将①中产生的周期性方波信号加到 PID 环节的输入端( U1) , 用示波器观测 PID 输出端( U0) , 改变电路参数, 重新观测并记录。实验二 典型系统瞬态响应和稳定性1．典型二阶系统①典型二阶系统的方块图及传函图 2-1 是 典 型 二 阶 系 统 原 理 方 块 图 , 其 中 T0=1S, T1=0.1S, K1分别为 10、 5、 2.5、 1。下载后可任意编辑图 2-1开环传函: 其中 K=K1/T0=K1=开环增益闭环传函: 其中 表 2-1 列出有关二阶系统在三种情况( 欠阻尼, 临界阻尼, 过阻尼) 下具体参数的表示上式, 以便计算理论值...
