台达 ASDA 伺服简单定位演示系统控制要求】1:由台达 PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。通过 PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。2:监控画面:原点回归、相对定位、绝对定位。附：ASD-A 伺服驱动器参数必要设置参 设说明数 置值P0 2伺服面板显示脉冲-0指令脉冲计数2T1 2 外部脉冲输入形式-0设置为脉冲+方向0T1 © 位置控制模式（命-0令由外部端子输1入）P2当 Dii=on 时，伺-1 0 服启动0 1P2当 DI2=On 时，清-1 0 除脉冲计数寄存器1 4P2 1 当 DI3=On 时，对-1 0 伺服进行异常重置2 2P2当 DI4=On 时，禁-1 2 止伺服电机正方向3 2 运转P2当 DI5=On 时，禁-1 2 止伺服电机反方向4 3 运转P2 1 当 DI6=0n 时，司-1 2 服电机紧急停止5 1P2 0 无功能-16P2 O 无功能-17P2 1 当伺服启动准备完-1 0 毕,DO1=On8 1P2当伺服电机转速为-1 0 零时,DO2=On9 3P2当伺服完成原点回-2 0 归后，DO3=On0 9P2 1 当伺服到达目标位-2 0 置后，DO4=On1 5P2当伺服报警时，-2 0 D05=0n2 7当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置 P2-08=10（回归出厂值）,重新上电后再按照上表进行参数设置。附:IPLC 元件说明PL■■MMC软原点回归开关M 正转 10 圈开关1M 反转 10 圈开关2坐标 400000 开关3M4坐标 50000 开关M 伺服启动开关10伺服异常复位开关11暂停输开关（PLC12 脉冲暂停输出）M13伺服紧急停止开关X0 正转极限传感器X1 反转极限传感器^XZ DOG（近点）信号传感器◎ 来自伺服的启动准备完毕信号（对应M20)X5来&伺服的原点回归出信号（对应 M21）完成信号（对应M22)X6 来自伺服的目标位置到达信号（对应 M23）X7 来自伺服的异常报警信号（对应 M24）^Y0 脉冲信号输出伺服电机旋转方向信号输出W清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6 伺服启动信号伺服异常复位信号^Y1伺服电机正方向运转0禁止信号^Y1伺服电机反方向运转1禁止信号^Y1伺服紧急停止信号2伺服启动完毕状态20伺服零速度状态图M 伺服原点回归完成状22 ^态M 伺服目标位置到达状23 ^态伺服异常报警状^24附：LC 与伺服驱动器硬件接线控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On,此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。2：按下原点回归开关时，MO=On，伺服执行原点回归动作，当 DOG 信号 X2 由 Off-On 变化时，司服以 5KHZ 的寸...
