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碎片内容
1学生实验报告2u(t)=Kp控制器是一种线性控制器，它根据给定值 r°）与实际输出值 y°）构成控制偏差 e（t）e(t)=rC)-yC)(将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制,故称控制器
其控制规律为e(t)+丄 JeGdt+T 也TDdt10」或写成传递函数的形式G(s)=U(s)=K(1+EVs丿 p、
该用户很懒，什么也没介绍
