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大纲关于机械手的基础知识关于机械手的基础知识11硬体概要硬体概要22EPSONRC+用户介面EPSONRC+用户介面33示教示教44SPEL+语言SPEL+语言55动作指令动作指令66I/O控制指令I/O控制指令77!...!并列处理!...!并列处理88Pallet指令Pallet指令99多任务处理多任务处理10101、机器人的种类单轴机器人直角座标系机器人(X--Ytable)4轴(SCARA、水平多关机)机器人6轴(垂直多关机)机器人关于机械手的基础知识单轴机器人特点：采用精密滚珠丝杆和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小，安装使用与维护简便。关于机械手的基础知识直角座标系机器人(X--Ytable)应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。特点：结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角，高可靠性、高速度、高精度，但体积比较大。关于机械手的基础知识4轴(SCARA、水平多关机)机器人特点：有4个轴(4个自由度)X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。关于机械手的基础知识6轴(垂直多关机)机器人特点：有6个关节(6个自由度)X、Y、Z、U、V、W，适用于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程完成全自动化的工作，提高生产效率。应用领域：装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、电焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种搬运操作、锻造、铸造等。关于机械手的基础知识爱普生机械手臂种类SCARA(4轴)Pro-six(6轴)LS系列RS系列C系列S系列G系列关于机械手的基础知识2.1SCARA机械手臂座标系统XY方向座标（前后左右）Z方向座标（上下）U方向座标（旋转）关于机械手的基础知识2、机械手臂座标系统2.2垂直6轴型机械手臂的坐标系统关于机械手的基础知识3.机械手臂的手臂姿势在使用机械手臂作动作时，有必要纪录使用示教点位时的手臂姿势。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径做动作，会有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点位资料中必须事先指定其在该点位上动作时的手臂姿势（如下图）。此讯息也可以从程式中变更（\L或者\R）。3.1SCARA机械手臂的姿势图关于机械手的基础知识3.2垂直6轴型机械手臂的姿势3.2.1垂直6轴型机械手臂在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：关于机械手的基础知识3.2.2在EPSONRC+5.0软体中设定垂直6轴型机械手臂的姿，如下图示：3.2.3也可以在程式中指定机械手臂的姿“势，记述为/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8种组合，如表1所示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。表1关于机械手的基础知识硬体概要系统组成图示系统组成图示硬体概要硬体概要硬体概要控制器选件手编视觉扩展板卡GUIBuilder传送带跟踪选件部份EPSONRC+用户介面示教1.微调Jog&Teach介面打开Jog&Teach介面：Tools→RobotManager→Jog&Teach或点选工具档图标后，选择Jog&Teach介面。如下图示示教Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手臂属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微调动作。如果是SCARA型机械手臂，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手臂，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手臂的关节单独微调移动。不是直角坐标型的机械手臂使用Joint模式时，显示单独的微调按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微调动作。示教2.示教点步骤(1)在Points介面PointsFiles下拉选单中选择需要教点的点文件(2)在Jog&Teach介面右下角位置选择需要示教的点编号示教(3)微调将机械手臂移动到需要示教点的位置。如果是SCARA机械手臂，MotorOn情况下，可以在ControlPanel介面FreeAll释放所有轴brake后，手动将机械手臂移动到需要示教的位置后，LockALL锁定所有轴。(4)点击Te...