YASKAWA机器人伺服点焊说明3.示教（伺服焊钳）1.伺服焊钳的设定2.编程及再现4.主要指令的了解5.磨损检测及磨损修正的动作流程6.NADEX点焊机控制器条件说明1.伺服焊钳的设定一.伺服焊钳自动调整的准备工作:1）伺服焊钳的系统设定2）伺服焊钳的姿势调整为朝下方加压3）焊钳特性文件的基本设定①脉冲~行程变换数据的临时设定②转矩~压力变换数据的临时设定二.磨损检测基准位置（固定侧）的获取三.进行伺服焊钳的自动调整四.转矩~压力更换数据的设定伺服焊枪的系统配置点焊伺服焊钳与焊机机器人的信号通讯图1）伺服焊钳的系统设定一.伺服焊钳自动调整的准备工作:1.确定设定硬件接线。2.启动进入维护模式（开启电源后，按住[主菜单]键进入），并在管理模式（主菜单—系统—安全模式，输入指令ID进入）下进行追加操作。3.主菜单—设置—控制轴组—在S1选择，进入‘轴配置‘页面按提示页面依次设置右面参数。一.伺服焊钳自动调整的准备工作:2）伺服焊钳的姿势调整为朝下方加压必须将工具Z轴的正方向设定为为朝向可动侧电极。若未正确设定Z轴正方向，将无法正确进行电极磨损修正。请将固定侧电极的尖端位置设定为工具控制点，并登录工具坐标值。设定工具姿势数据，固定侧电极指向可动侧电极的方向是工具Z轴正方向。单行程焊钳双行程焊钳请将两侧电极相接触的位置设定为工具控制点，并登录工具坐标值。设定工具姿势数据，下电极指向上电极的方向是Z轴正方向。伺服焊钳的动作工具坐标的登录一.伺服焊钳自动调整的准备工作:3）焊钳特性文件的基本设定：①脉冲~行程变换数据的设定1.使用示教编程器进行微速动作。在恰当的焊钳开度时，动作。卡尺测量开度距离（单位mm）从示教编程器上读取焊钳轴马达的脉冲值。2.示教微速调整开度距离（30mm，50mm…..170mm等）并记录各距离时的焊钳轴马达的脉冲值3.将数据输入焊钳特性文件的“脉冲~行程变换”中。焊钳轴马达编码脉冲值和焊钳开度（mm）的关系需要输入数值。最多可输入12点的数据。示教操作：1.选择主菜单中的【点焊】2.选择【焊钳特性】“焊钳类型”时，按下［选择］，会显示“C焊钳”“X焊钳”（单行程）“X焊钳（双行程）”。3.在’脉冲~行程‘中，变换数据输入测量数据。一.伺服焊钳自动调整的准备工作:2）焊钳特性文件的基本设定：②转矩~压力变换数据的临时设定转矩~压力变换数据的设定方法：⑴.点示教器‘手动加压’快捷键，在‘手动加压”画面中，将’加压测定模式‘设为“有效”。⑵.在空打压力文件中设定压力。–使用力矩(%)指定加压单位。–空打压力文件中的接触速度设定为5(%)。⑶.在程序中登录SVGUNCL命令–请指定2.>中设定的空打压力文件。⑷.执行程序，使用压力计测定焊钳的压力。⑸.变换空打压力页面的力矩(%)为10%，25%，50%.....100%等，进行上述⑵.～⑷.的操作⑹.焊钳特性文件中输入记录压力与力矩的关系数据。转矩~压力变换数据的临时设定：因此第一次加压时，请按上述步骤操作，在焊钳特性文件中设定转矩~压力变换数据的临时设定数值。一般为最大压力100%与最大压力的一半50%力矩时的压力值。未对焊钳特性文件进行设定时，不会加压。表示使用的焊钳的编号设定状态..数据未登录显示‘未完’/数据登录后‘完成’可选择“C焊钳”“X焊钳（单行程）”“X焊钳（双行程设定焊钳连接的焊机的编号马达编码值的增加方向和焊钳的加压方向相同时是“+”，相反为“-”获取对应指定的焊钳开度的脉冲值获取对应指定的压力的转矩值输入焊钳可施加的最大压力。加压文件大于该值时，会发出警报选择该按钮，可将“②设定”设为“完成”‘焊钳特性’画面说明焊接条件（WTM标记）中设定的编号会用此处设定的信号输出用于重置焊机的焊接异常状态。可通过[联锁]＋[焊接异常重置]输出从开始焊接命令/手动焊接，一直到收到焊接结束信号的等待时间设定该信号表示焊机已正常完成焊接工作表示使用的焊钳编号在执行焊接命令/手动焊接时焊接命令输出信号焊接组输出（WGO标记）的编号会通过此处设定的信号输出焊接结束后,焊钳粘连在超出设定时间还未打开时，则会发出警报设定焊接条件的最大数量,超出设定的焊接条件(WTM标记),也不会输出使用设定焊机I/F文...
