PLC 增加 CANopen 通讯能力的方法文档版本：2018/2/1GCAN 沈阳广成科技有限公司www.gcgd.netPLC 增加 CANopen 通讯能力的方法一、写作背景目前在工业上，使用 PLC 控制的场合越来越多。PLC 具有可靠性高、适用性强、易学易用、体积小、重量轻、能耗低等优点，在工业控制领域中被广泛使用。目前市面上比较常见的 PLC 是西门子 S7-200（图 1）和西门子 S7-300（图 2）等。这些 PLC 一般只具有 RS232/RS485 或以太网接口，并且使用 Modbus 协议进行通信。但是随着时代的发展，越来越多的从站设备附带了CANopen 协议，例如：伺服控制器（图 3）、变频器（图 4）、CANopen 远程 I/O（图 5）、传感器（图 6）。这样就造成不支持 CANopen 协议的 PLC 与 CANopen 协议从站设备之间无法建立通信。图 1 西门子 S7-200图 2 西门子 S7-300GCAN 沈阳广成科技有限公司www.gcgd.net图 3 支持 CANopen 通信的伺服控制器伺服控制器图 4 支持 CANopen 通信的变频器图 5 CANopen 远程 I/OGCAN 沈阳广成科技有限公司www.gcgd.net图 6 支持 CANopen 通信的传感器二、解决问题的方法1. 直接购买带 CANopen 通信的 PLC此种方法必须使用新的 PLC 替换原有的，不但需要对新的 PLC 重新开发编程还会造成成本升高的问题。2. 外接 CANopen 转换模块此种方法非常灵活，转换模块可以按需定制，在不改变原有 PLC 的硬件结构的前提下外加一个 CANopen 通信模块，即可实现使用 CANopen 协议通信。这里我们以西门子 PLC 为例说明如何使用外接 CANopen 转换模块的方式，将PLC 扩展出 CANopen 通信接口。具体结构如下图 7 拓扑结构图所示。图 7 拓扑结构图GCAN 沈阳广成科技有限公司www.gcgd.net1、设备说明沈阳广成科技 GCAN-303/304 型号分别是 Modbus RTU/TCP 转 CANopen 主站模块，用户可以根据自己 PLC 的实际情况选择对应的模块与 PLC 搭配实现 CANopen 通信能力。2、配置沈阳广成科技的 GCAN-303/304 只需要使用简单的配置软件完成参数配置，就可以正常使用，图 8 是 GCAN-303/304 的配置界面截图。图 8 GCAN-303/304 的配置界面“CAN 波特率”——可配置 10K、20K、50K、100K、125K、250K、500K、1M。“节点地址”——可设置范围 1~127。“NMT 管理使能”——是否开启 NMT 功能选择。选择“是”，表示启动网络上的所有CANopen 节点，默认为“否”。“Co...
