6RA70 主从控制的应用 显示订货号 一. peer-to-peer 通讯 首先,介绍以下 peer-to-peer 通讯:根据不同的应用形式分为三类:以 X172 接口为例： 1. 串行连接 2.并行连接 3 .总线连接 4 .参数设置： 二． 实际生产应用中，主从控制方式应用分两种形式： 1. 电机首尾通过法兰直接硬相连,主动装置工作在速度环工作状态，而从动装置工作在电流环(转矩环)状态，在这种方式中，一般情况下，定义远离减速机的电机作为主动电机,编码器接在主动装置所带的电机上。 从动装置通过peer-to-peer 网络接收来自主动装置发送来的电流(转矩)给定,速度实际值和控制字 1。 连接简图 1: 上图是电机硬轴直接连接的主从控制的控制方式连接简图，主电路连接请参考6RA70 手册。这种方式中，主动装置工作在速度环状态，产生转矩设定值，把这个值通过 peer-to -peer 网络传递给从动装置，同时，把控制字 1 也传到从动装置，使得主，从动装置起停操作同时进行。这时候，从动装置上的端子 34 ,37, 38 要短接在一起。实际速度传到从动装置，主要是为了标定励磁曲线。此时，从动装置的斜坡函数发生器和速度调节器不处于激活状态。通过这种连接，从动装置与主动装置能一起向前和向后运行。 根据生产工艺要求， 在一些场合, 工作负载量很小，只需一个电机工作就可以，此时，需把从动装置上的端子 34 ，37 和 38 要用一个开关使其使能取消，同时 P082 不能设置成 3 ， 或把从动装置主电源断掉。 参数设置: 主动装置 从动装置1… n P081=1 装置弱磁运行 P081=1 装置弱磁运行 P083=2 编码器反馈 P083=4 自由连接的速度反馈 P169=0 转矩控制 P169=0 转矩控制 P170=1 转矩控制 P170=1 转矩控制 P503=xx 电机-装置匹配系数 P171=xx 电机-装置匹配系数 P500=6002 来自主动装置的转矩设定点 P609=6001 来自主动装置的速度实际值 P648=6003 来自主动装置的控制字 P687=1 设置从动开关 P790=5 装置对装置通讯 P790=5 装置对装置通讯 P791=3 发送字数量 P791=3 发送字数量 P793=8 波特率 P793=8 波特率 P794.01=167 实际速度 P794.02=148 转矩设定点 P794.03=30 控制字1 P795=1 终端电阻 P797=2s 报文监控时间 P797=2s 报文监控时间 以上参数只是关于主从控制方面的设置,关于启动参见6RA70 手册的第7.5 节的启动步骤.。 关于优化运行步骤: (1) 主动装置的优化运行 a.打开电机...
