7.1 ADAMS/Controls使用实例 本实例以 MATLAB 作为外部控制程序，以偏心连杆模型为例，讲解 ADAMS 与 MATLAB 的联合仿真过程。主要包括创建机械系统模型、模型参数设置、建立 MATLAB 控制模型以及结果后处理四个步骤。机械模型建立、模型参数设置这两步为了导出一个可在 MATLAB 软件 Simulink中使用的模块，这个模块包含了所建立 ADAMS 模型的信息参数，并有输入输出接口。利用这个模块在MALTAB中建立控制系统，就可以控制 ADAMS 模型，在仿真结束后，可以直接在MATLAB中得到所需的数据结果进行后处理。 偏心连杆的形心与大地以铰链相连，连杆可以绕着铰链转动。连杆右端连接有一个小球，由于小球的存在，使整个机构的质心与形心不重合，若在连杆左端没有力矩作用，连杆将做顺时针运动。本例通过测量连杆运动的角速度、角度，对左端力矩的大小进行不断控制，最终使连杆相对平衡，即其角速度为零。 图7-22 偏心连杆模型 以下将详细介绍联合仿真的详细步骤。通过本实例的学习，能够详细了解 ADAMS 软件与 MATLAB 联合控制的使用方法。 7.2.1 创建机械系统模型 1、设置单位 启动 ADAMS/View ，选择新模型，在模型名输入 MODEL_1。选择菜单栏【Settings】→【Units】命令，设置模型物理量单位，将单位设置成 MMKS，长度和力的单位设置成毫米和牛顿，如图7-23所示： 图7-23 设置模型物理量单位 2、创建连杆 单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为 Length=400，Width=20，Depth=20，然后在图形区水平拖动鼠标，创建一个连杆，如图7-24。 图7-24 创建连杆 3、创建旋转副 单击运动副工具包中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为 1 Location 和 Normal to gird，单击连杆质心处的 Marker 点，将连杆和大地关联起来，如图7-25 所示。 图7-25 创建旋转副 4、创建球体 单击几何工具包中的球体按钮，将球体的选项设置为 Add to Part，半径设置为 20，然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧处的 Marker 点，将球体加入到连杆上，如图7-26 所示。此时连杆的质心产生了移动。 图7-26 创建球体 5、创建单分量力矩 单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设置为 Space Fix ed 和 Normal to Grid，将 Characteristic 设置为 Constant，勾选 Torqu e 并输入 0，然后在图形区单击连杆，再单击连杆左侧的 Marker 点，在连杆上创建一个单分量力矩，如图7-27 ...
