CAN数据格式

.名词 1）显性和隐性 显性-0 隐性-1（diff=0） 2）数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧 远程帧：用于接收节点向具有相同 ID 的发送节点请求数据的帧 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来的帧 3）远程数据请求 通过发送远程帧，一个需要数据的的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，称为远程数据请求。数据帧和相应的远程帧具有相同的标识符。 2.C A N 标准帧与C A N 扩展帧格式 数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式 RTR：远程发送请求位，数据帧中为显性，远程帧中为隐性。 SRR：替代远程请求位（在扩展格式中在RTR 位置，所以得此名），隐性位。此位可判断出标准帧优先于扩展帧。 IDE：标识符扩展位，标准帧-显性，扩展帧-隐性，表示该帧为标准帧还是扩展帧。 R1、R0：保留位。 DLC：数据长度代码，如下图所示，包括下图中的 DLC3、DLC2、DLC1、DLC0： CRC 段：由CAN 控制器自动填充。 CRC 分隔符：隐性位。 ACK 段：2位，由CAN 控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中，发送器发出两个隐性位，当接收器正确的接收到有效的报文，该接收器就会在应答位期间，用一显性位填充应答位作为回应，而应答界定位一直保持为隐性。 帧结束：由7个隐性位组成，由CAN 控制器自动填充。 两种帧格式可出现在同一总线上 3 .数据帧 SOF 帧开始：数据帧开始的段 仲裁段：该帧优先级的段 控制段：数据的字节数以及保留位的段 数据段：数据的内容，0~8个字节 CRC 段：检查帧的传输错误的段 ACK 段：确认正常接收的段 帧结束：数据帧结束的段 4 .远程帧 通过发送远程帧，作为数据接收器的节点可以发起各自数据源的数据传送请求，即向数据发送器请求发送具有相同ID 的数据帧。 远程帧由帧起始、仲裁段、控制段、CRC 段、ACK 段和帧结束组成。 远程帧没有数据段。 5 .错误帧 出错标志有两种：主动（积极）错误标志和被动（消极）错误标志。 主动（积极）错误标志：6个连续的显行位组成。 被动（消极）错误标志：6个连续的隐性位组成，有可能被其他节点的显行位覆盖。 一个错误积极节点如果检测到一个错误条件，会发送一个积极错误标志进行标识。这一错误标志违反了正常的位填充...