虹科 华南理工大学国家科技园 ETHERCAT从站开发方案介绍-含ET9300 对比 EtherCAT 一般设计要求（针对u C+ESC 的方案）： 硬件上：主控制器u C+ESC（可选各供应商的EtherCAT 从站控制器） 操作系统：无特殊要求，根据产品性能决定，也可以不用操作系统 软件上：需要完成主控制器u C 对EtherCAT 报文的通讯，ESC 一般带开发包可完成移植。 难点：如何实现u C 与ESC 之间的数据交互。 对供应商的要求： 提供高质量的源代码（代码效率高、EtherCAT 性能优化） 提供至少一个硬件平台的demo 提供完整的EtherCAT 网络诊断和配置工具：以便测试等 一般从站包括以下三个核心部分： 物理层：要有网口 数据链路层：有 EtherCAT 从站控制器ESC（这是通讯模块）和 EEPROM。 应用层：有主控制器或者说应用控制器或微控制器u C（即比如DSP28346 或者 F407 之类的）。 ESC 即 EtherCAT 从站控制器可以通过 FPGA(Field Programmable Gate Array )或者 ASIC (Application Specific Integrated Circu it)来完成。 虹科 华南理工大学国家科技园 EtherCAT 的报文帧结构： ESC 即EtherCAT 从站控制器可以通过FPGA(Field Programmable Gate Array )或者ASIC (Application Specific Integrated Circu it)来完成。 EtherCAT 通讯的速度和性能 与 主控制器（比如 DSP28346）软件程序的性能 互不影响。 关于 PDI：ESC 上的PDI- Process Data Interface过程数据接口有这几种情况： i. Up to 32 Bit digital I/O ：32 位的数字量 IO ii. Serial Peripheral Interface (SPI) ：SPI 总线 iii. 8/16-bit sy nchronou s/asy nchronou s Microcontroller Interface (MCI) ：8/16 位的同步/异步微控制器接口MCI iv . With FPGA: specific on-board-bu s (Av alon on Altera dev ices resp. OPB on Xilinx dev ices) ：带 FPGA 的：特定的on-board-bu s 过程数据和参数是通过ESC 上的DPRAM 来交互的。为了保证数据的一致性，ESC 硬件上会有一些机制：比如同步管理器等。chapter 1.3.4 关于FPGA:为了实现FPGA，ESC会用IP Core的方式实现 EtherCAT功能和通讯。 FMMUs(Fieldbu s Memory Management Units 现场总线内存管理单元)，Sy ncManagers, DC su pport, PDI 这几个功能是可以配置的。 FPGA 实现方式有两种：一个是在 ...
