下载后可任意编辑智能车辆稽查方案范本《智能车辆技术》学____结报告经过一个多月的学习，我对智能车辆技术有了基本的了解。首先，智能车辆是一个集环境感知、规划决策、智能控制等功能于一体的综合系统。它分为自主驾驶智能车辆、基于车辆间通讯的智能车辆和基于车路间通讯的智能车辆。智能车辆技术主要包括自主导航和安全保障。其次，控制理论在智能车辆的讨论中起着不可忽视的作用。控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。经典控制理论主要针对单输入单输出系统，现代控制理论主要针对多输入多输出系统。现代控制理论用状态空间方程描述系统，通过系统的状态方程和输出方程可以得到可控性矩阵和可测性矩阵，判明系统的可控性和可观测性。针对智能车辆的不确定性有两种基本的控制策略，一是自适应控制，包括参考模型自适应法和自校正自适应法；一是鲁棒控制，包括基于反馈线性化的鲁棒控制和变结构控制。对于鲁棒控制，我不是很了解，为此我查阅了一些资料。鲁棒控制(robustcontrol)方面的讨论始于____世纪____年代。在过去的____年中，鲁棒控制一直是国际自控界的讨论热点。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定(结构，大小)的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。现代鲁棒控制是一个着重控制算法可靠性讨论的控制器设计方法。其设计目标是找到在实际环境中为保证安全要求控制系统最小必须满足的要求。一旦设计好这个控制器，它的参数不能改变而且控制性能能够保证。第 1 页共 5 页下载后可任意编辑一般鲁棒控制系统的设计是以一些最差的情况为基础，因此一般系统并不工作在最优状态。常用的设计方法有：ina 方法，同时镇定，完整性控制器设计，鲁棒控制，鲁棒 pid 控制以及鲁棒极点配置，鲁棒观测器等。鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用，同时过程的动态特性已知且不确定因素的变化范围可以预估。飞机和空间飞行器的控制是这类系统的例子。过程控制应用中，某些控制系统也可以用鲁棒控制方法设计，特别是对那些比较关键且不确定因素变化范围大或稳定裕度小的对象。再次，对于老师在课堂上讲的一些不熟悉的应用方法，包括kalman 滤波、小波理论和 ds 证据理论等我做了些许了解。一、kalman 滤波kalman 滤波是一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器)，它能够从一系列的不完全包含噪声的测量(...
