Kinco伺服CANOPEN通讯使用说明

Kinco® Kinco 伺服CANopen 通讯使用说明 1/14 Kinco 伺服CANopen 通讯使用说明 1． 介绍 支持CANopen 通讯的Kinco 系列伺服驱动器，允许通过CANopen 总线对驱动器内部参数进行设置并驱动电机的转动，kinco 伺服的所有工作模式都支持通过CANopen 操作。 2． 属性 Kinco 伺服在CANopen 总线网络（参考“CIA Draft Standard 301”）中做为从站使用，设计符合“CANopen Profile for Driv ers and Motion Control”（参考“CiA Draft Standard Proposal 402”）。其它的功能通过使用“制造商指定数据”区实现。对设备的操作基于所称的“Object Dictionary ”。所有的参数、参数值和功能都是通过index 和 su b-index 组成的地址来访问和存取。 3． 硬件 Kinco 伺服的CANopen 接口针脚定义如下： 针脚 信号定义 说明 1 2 CAN_L CAN 数据 L 3 CAN_GND CAN 数据参考地 4 5 6 GND CAN 电源地 7 CAN_H CAN 数据 H 8 +8..+18V DC, 最大50mA 9 CAN V+ 由于该接口的GND 和 Kinco 伺服的hou sing 之间电气隔离，该接口必须外部提供电源，在使用时需要在针脚9 和 6 之间提供电源，根据CAN 标准定义，在总线的两个末端都必须提供终端电阻（120Ω ）。 常见控制器和Kinco 伺服之间的硬件连接： 4． 波特率 Kinco 伺服的CANopen 通讯波特率由2F8100 和 2F8200 对象设置，出厂时波特率预设为1Mbit/s。 波特率 最大传输距离 2F81,00 对象值 2F82,00 对象值 1M 40m 0h 14h 500k 130m 0h 1Ch 250k 270m 1h 1Ch 125k 530m 3h 1Ch 50k 1300m 47h 2Fh 20k 3300m 53h 2Fh 5． 数据协议 CANopen 总线提供两种重要的数据交互格式。1 种是Serv ice Data Objects, SDO, 数据交Kinco® Kinco 伺服CANopen 通讯使用说明 2/14 互按照DS301 标准执行。 1 种是Process Data Objects, PDOs, 数据交互不执行该标准。 除了PDO 和 SDO 这两种数据传输协议外，还有一些其它的信息被定义用于更多的应用场合，这些信息或者来自于伺服驱动器，或者来自于主控制器。 SDO Service Data Object 用于驱动器参数的正常设置 PDO Porcess Data Objec 快速过程数据交互（如：实际位置） EMCY Emergency Message 故障信息传输 SYNC Synchronization Message 多个CAN 节点的同步 NMT Netword Management 网络服务：...