KUKA机器人焊接程序解析

KUKA机器人焊接程序解析 CELL程序 DEF CELL ( ) INIT；初始化（折合） CHECK HOME；检测机器人是否在HOME位置（折合）PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT；移动到HOME位置AUTOEXT INI；外部自动初始化（折合） LOOP；此处开始LOOP循环Loop_Init ()；调用初始化程序 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )；请求程序号 SWITCH PGNO ；此处为SWITCH…CASE语句，进行程序号选择 CASE 1 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求 AC_WELD ( )；调用AC车型的焊接程序CASE 2 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求AD_WELD ( )；调用AD车型的焊接程序 CASE 3 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求AF_WELD ( )；调用AF车型的焊接程序CASE 4 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求A68_WELD ( )；调用A68车型的焊接程序CASE 5 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求A28_WELD ( )；调用A28车型的焊接程序 CASE 29 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )；复位程序号请求Tipdress_GunX1 ( )；调用修磨程序 CASE 31 P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ；复位程序号请求Tipchange_GunX1 ( )；调用换帽程序 DEFAULT;若请求到的程序号无以上数值，则执行词句，程序即在词句无限循环P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ；复位程序号请求 ENDSWITCH ENDLOOP END A2_WELD程序 DEF A28_WELD( ) INI；初始化（折合） USER INI；用户初始化（折合）;Work_Start (1) A28_Weld1_GunC1 ()；调用焊接程序1（定点焊接）A28_Weld2_GunC1 ()；调用焊接程序2（空中焊接）;Work_End (1) END A2_Weld1_GunX1程序 DEF A28_Weld1_GunC1( ) INI；初始化（折合） BASISTECH INI；初始化基坐标参数（折合）USER INI；用户初始化（折合） VALID_HOME ()；调用子程序，检测当前机器人是否在HOME位置VALID_FRAME ()；调用子程序，检测坐标是否可用 VALID_DATA ()；调用子程序，参数正确检查 PTP HOME Vel=100 % PDAT4；移动到HOME位置SEGMENT=1；机器人进入程序（发给PLC）PTP P59 CONT Vel=100 % PDAT76 Tool[1]:C_GUN1 Base[5]:A28_BASE REQ_CONTINUE ()；调用“请求继续运行”子程序SEGMENT=50；进入点定焊接程序（发给PLC）$timer[1]=0；计时器1清零$timer_stop[1]=FALSE；计时器1开始...