下载后可任意编辑惯性导航系统误差传播特性分析报告一、系统误差方程的建立及分析1、误差源 1）元件误差 主要有陀螺的漂移、标度因数误差、加速度计的零偏和标度因数误差、计算机的舍入误差、电流变换装置的误差等。 2）安装误差 主要指加速度计和陀螺仪在平台上的安装误差。 3）初始条件误差 包括平台的初始误差以及以及计算机在解算方程时的初始给定误差。 4）运动干扰 主要是冲击和振动造成的干扰。5）其它误差 如地球曲率半径的描述误差、有害加速度补偿忽略二阶小量造成的误差等等。2、误差分析的方法1）误差分析的目的是定量地估算惯导系统测算结束时的准确程度。正确的地理位置由当地地理坐标系来量取，而实际的测算结果是由系统计算得出的。 为了讨论两者的偏差，这里引入了一个计算机坐标系（用 c 来标识），即将 c 系和 t 系作比较，从而定义出各种误差量。2）一般情况下，所有误差源均可看成是对理想特性的小扰动，因而各个误差量都是对系统的一阶小偏差输入量。因此，在讨论各误差量之间的关系时，完全可以取一阶近似而忽略二阶以上的小量。3）误差分析要求首先建立误差方程，即反映各误差量之间有机联系的方程。这种方程是依据系统的机械编排方程通过微分处理来求取。3、坐标系及小角度下的坐标变换矩阵由地理纬度 L 和经度所确定的当地地理坐标系o xt yt zt，与由计算纬度Lc和经度λc所确定的计算机坐标系一般来说是不重合的，它们之间存在着小角度的位置偏差。如图所示：下载后可任意编辑以指北方位系统为例，其平合坐标系 p 与地理坐标系 t 一般来说也存在着小角度的位置偏差。 同样，p 系与 c 系之间也存在着小角度的位置偏差。1） t 系与 c 系之间的方向余弦矩阵 定义纬度误差量和经度误差量：由于这种误差，使 t 系与 c 系之间存在着小偏差矢量角显然有如下关系如图所示，设 t 系与 c 系一开始是重合的；然后 c 系先绕o xt 轴转θx，得o xt1 yt1 zt1系；再绕o yt 1轴转θ y得o xt2 yt2 zt2系，最后绕o zt2轴转θz，便得到计算机系o xc yc zc。即有在小角度条件下，取一阶近似值，有由此可得：δλ=λc−λδL=Lc−LΘt=[θxθ yθz][θxθyθz]=[−δLδλcos Lδλsin L]Ctc=Ct 2c Ct1t2Ctt 1¿[cos θzsinθz0−sinθzcosθz0001][cosθ y0−sinθ y010sinθ y0cosθ y ][1000cosθxsinθx0−sinθxcos θx]Ctc=[1θz−θy−θz1θxθ y−θx1 ]{...
