先进PID控制及MATLAB仿真第3章专家PID学习心得及疑问

先进PID控制及MATLAB仿真第3章专家PID学习心得及疑问 因为课题需要，刚开始学习专家控制器matlab 仿真，用的是刘金锟 先进PID控制及MATLAB仿真。有一些问题想和大家交流，向大家请教。 1、第三章 专家PID 中，第一条规则应按最大输出。在 p96 例 3-1 中输出分别为0.45、0.40、0.12、0.01。如果我的输入信号不是阶跃信号，而是从 0 到 1 缓慢变化的s 形曲线，如 v =[1-cos(pi/50*t)]*735 。输出还可以设定为0.45、0.40、0.12、0.01 吗？ 2、专家PID 控制中第二条规则当误差处在增大阶段，前面讲的输出为 ， 而例 3-1 中 ru le2 输出 u (k)=u _1+1.5*kp*x (1)。这与上式为什么不同？我觉得kp*x (2)+ki*x (1)+kd*[x (2)-x 2_1]等于 u (k)的导数，对不对？它与 kp*x (1)相等吗？为什么在例 3-1 中不用 ？ 3、假设某时刻误差处在变大阶段，且 x （1）=0.25。程序执行时首先执行 ru le1,因为误差大于 0.2，则 u (k)= 0.12。然后再判断 ru le2,因为条件也满足，误差值在变大，也大于 0.05 所以 u (k)又变为u _1+1.5*kp*x (1)。这样程序是不是存在二义性？而且在我应用此算法仿真一五阶系统时（详见附件），ru le5误差值小于 0.001，则输出震荡，而改为0.1，则输出正常。这样，很多时候，只要误差小于 0.1，则执行 ru le1,u (k)先等于 0.1，再执行 ru le2，等于 u _1+1.5*kp*x (1)，再执行 ru le5,等于 0.4*x (1)+0.475*x (3)。这样，使得ru le2、ru le4 根本就不起作用。我觉得各误差段应既无遗漏又不重叠。不知我的理解对否？ 4、本来我对采样时间的理解是采样时间越短，仿真精度越高。但我发现只改变采样时间，其它不变，则输出大不相同，甚至震荡。一开始我以为我的控制器没设计好，后来我找了书上不少例子试了试，例 3-1、1-9、1-12 都有此现象。这怎么解释？那这样仿真，和其他控制方法比较时还有可信度吗？也必须在相同采样时间下吗？ 5、在 simu link 模型仿真时，怎样设置采样时间？在 configu ration parameter 中，有sample time,但都不能设定具体值。在 solv er 中，当采用固定步长时，不能设置采样时间。当采用变步长 ode45 时， max step time 和min step time 又不能设置为相等。难道只有采用默认采样时间？而默认的又是多少呢？ 6、inpu t delay 和transport delay 、iodelay 到底有什么区别啊？带延迟环节的传递函数应...