有速度传感器矢量控制方式1 基本概念有速度传感器的矢量控制方式，主要用于高精度的速度控制、转矩控制、简单伺服控制等对控制性能要求严格的使用场合。在该方式下采用的速度传感器一般是旋转编码器，并安装在被控电动机的轴端，而不是象闭环 v/f控制安装编码器或接近开关那样随意。在很多时候，为了描述上的方便，也把有速度传感器的矢量控制方式称为闭环矢量控制或有pg反馈矢量控制，本文为了不与运行方式中的pid闭环控制相混淆，以及与无速度传感器矢量控制相对应，基本采用“有速度传感器矢量控制方式”这种称呼。有速度传感器矢量控制方式的变频调速是一种理想的控制方式，它有许多优点:（1）可以从零转速起进行速度控制，即使低速亦能运行，因此调速范围很宽广，可达 1000:1;（2）可以对转矩实行精确控制;（3）系统的动态响应速度甚快;（4）电动机的加速度特性很好等优点。2 编码器pg接线与参数矢量变频器与编码器pg之间的连接方式，必须与编码器pg的型号相对应。一般而言，编码器pg型号分差动输出、集电极开路输出和推挽输出三种，其信号的传递方式必须考虑到变频器pg卡的接口，因此选择合适的pg卡型号或者设置合理的跳线至关重要。前者的典型代表是安川vsg7变频器，后者的典型代表为艾默生 td3000变频器。以安川 vsg7变频器为例，其用于带速度传感器矢量控制方式安装的pg卡类型主要有两种:（1） pg－b2卡，含 a/b相脉冲输入，对应补码输出，如图 1所示。图1 pg－b2卡与编码器接线图（2）pg－x2卡，含a/b/z相脉冲输入，对应线驱动，如图2所示。图2 pg－x2卡与编码器接线图艾默生td3000变频器的pg卡是统一配置的，最高输入频率为120khz，它与不同的编码器pg接线时，只需注意接线方式和跳线cn4。当跳线cn4位于di侧时，可以选择编码器信号由a+、a－、b＋、b－差动输出（如图 3所示）或者 a＋、b＋推挽输出（如图 5所示）;当跳线cn4位于oci侧时，可以选择编码器信号由a－、b－开路集电极输出（如图 4所示）。图 3 差动输出编码器接线图图 4 集电极开路输出编码器（加上虚线为电压型输出编码器）接线图在变频器的参数组中对于编码器pg都有比较严格的定义，这些定义包括:（1）编码器pg每转脉冲数。此参数可以查看编码器本身的技术指标，单位为p/r。（2）编码器pg方向选择。如果变频器pg卡与编码器pg接线次序代表的方向，和变频器与电动机连接次序代表的方向匹配，设定值应为正向，否则为反向。必须注意当方向选择错误时，变频...
