精品文档---下载后可任意编辑一、 Rviz 可视化平台Rviz 可视化平台的应用场合机器人开发过程中的数据可视化界面Rviz 是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于 ROS 软件框架的机器人平台； 在 rviz 中，可以使用扩展标记语言 XML 对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来； 同时，rviz 还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息； 总而言之，rviz 通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在 rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。 0：3D 视图区 1：工具栏 2：显示项列表 3：视角设置区 4：时间显示区精品文档---下载后可任意编辑Rviz 的插件机制二、 Gazebo 物理仿真环境Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台 具备强大的物理引擎 高质量的图形渲染 方便的编程与图形接口 开源免费其典型应用场景包括 测试机器人算法 机器人的设计 现实情景下的回溯测试 0: 3D 视图区、 1： 工具栏 2： 模型列表精品文档---下载后可任意编辑 3： 模型属性项 4： 时间显示区 Gazebo_ros – 主要用于 gazebo 接口封装、gazebo 服务端和客户端的启动、URDF 模型生成等。 Gazebo_msgs – 是 gazebo 的 msg 和 srv 数据结构 Gazebo_plugins – 用于 gazebo 的通用传感器插件 Gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin 这两个 gazebo 的插件实现接口封装Gazebo 仿真的步骤：1、创建仿真环境2、配置机器人模型3、开始仿真
