精品文档---下载后可任意编辑信息融合技术在惯导 GPS 多普勒组合导航中的应用讨论与设计的开题报告一、讨论背景和意义现代导航系统几乎都采纳 GPS 定位技术，这种技术在室外定位效果良好，定位精度高，但在室内或高楼林立等遮挡物密集的区域，GPS 的定位精度会大大降低
而惯性导航系统可以绕过 GPS 定位的局限，通过积分加速度计和陀螺仪的测量来推算自身的位置和方向
但惯性导航系统的缺点是积分误差随时间增长而增长，不可避开地引入了漂移，随着时间的推动，误差会越来越大，完全依赖于惯性导航系统进行导航的航空器或导弹往往需要进行校正和补偿
因此，将 GPS 定位和惯性导航技术进行融合，不仅可以克服 GPS定位的一些局限，还能够从惯性系统中猎取到高精度的时间连续状态数据，进一步提高导航系统的精度和可靠性
惯导 GPS 多普勒组合导航系统，就是利用多个传感器的数据进行融合，来实现高精度导航和控制的一种系统
将 GPS 定位、惯性测量单元、多普勒雷达等多个传感器的数据进行融合，从而得到更加完整和准确的航空器状态信息
因此惯导GPS 多普勒组合导航技术在军事领域和民用飞行领域都有着广泛的应用
二、讨论内容本文的讨论内容主要是针对惯导 GPS 多普勒组合导航系统，在信息融合技术方面进行讨论和设计
具体包括以下几个方面：（1）惯性测量单元数据融合算法
设计基于卡尔曼滤波器的惯性导航系统状态解算方法，将惯性测量单元（IMU）和其他传感器数据进行数据融合，提高惯性导航系统的精度和鲁棒性
（2）GPS 数据融合算法
针对 GPS 定位的精度问题，设计一种基于 GPS 信号时间标签的非线性滤波器，结合 GPS 信号的几何属性，提高GPS 定位精度
（3）多普勒雷达数据融合算法
讨论多普勒雷达数据处理方法，将雷达测量数据与惯性导航系统的状态估量进行融合，实现高精度的目标检测和跟踪
（4）整合算法
