精品文档---下载后可任意编辑近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速进展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的进展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。随着工业技术的进展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的进展方向。第 1 章液压机械手总体方案设计1.1 机械手总体设计方案拟定机械手是能够模仿人手的部分动作，根据给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的进展，机械手能够独立地根据程序，自动重复操作。根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并根据自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案：采纳直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，根据顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。图直角坐标式布局示意图1.1.2 机身采纳立柱式，机械手侧面行走，根据顺序完成上料、翻转、转位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。图立柱式机械手布局示意图1.1.3 机身采纳机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点。精品文档---下载后可任意编辑图机座式机械手布局示意图总体方案选定抓取机构采纳夹钳式。，送放机构将被抓取的物体送放到目的地，由手臂、手腕、等装置组成。整个...
