机器人基础考试试题重点(重庆理工大学)

1 （二）简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么？ 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？ 答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成？ 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度？ 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义 是什么？ 答:机器人技术参数有:自由度、精 度、工作范 围 、速 度、承 载 能力 1）自由度： 是指机器人所具有的独立坐 标 轴 的数目，不 包括手 爪 （末 端 操作器）的开 合自由度。在三维 空间里 描 述 一个物 体 的位 置 和姿 态 需 要六个自由度。但 是，工业机器人的自由度是根据其用途 而设 计 的，也可能小 于六个自由度，也可能大于六个自由度。 2）精 度： 工业机器人的精 度是指定 位 精 度和重 复 定 位 精 度。定 位 精 度是指机器人手 部实 际到 达 位 置 与 目标 位 置 之 间的差 异 。重 复 定 位 精 度是指机器人重 复 定 位 其手 部于同 一目标 位 置的能力 ，可以用标 准 偏 差 这 个统计 量 来 表示，它 是衡 量 一列 误 差 值 的密 集 度（即 重 复 度）。 3）工作范 围 ： 是指机器人手 臂 末 端 或 手 腕 中心 所能到 达 的所有点 的集 合，也叫 工作区 域 。 4）速 度； 速 度和加速 度是表明 机器人运动特 性的主要指标 。 5)承 载 能力 ： 是指机器人在工作范 围 内 的任 何 位 姿 上 所能承 受的最 大质 量 。承 载 能力 不 仅 取决 于负 载 的质 量 ，而且 还 与 机器人运行的速 度和加速 度的大小 和方向 有关 。为了 安 全 ...