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机器人基础考试试题重点(重庆理工大学)

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1 (二)简答题 1.智能机器人的所谓智能的表现形式是什么? 答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类? 答:首先,机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。 1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人,主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。 2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人,包括建筑、农业机器人。 3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。 其次,按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。 3. 机器人由哪几部分组成? 机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。 4. 什么是自由度? 答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。 5. 机器人技术参数有哪些?各参数的意义 是什么? 答:机器人技术参数有:自由度、精 度、工作范 围 、速 度、承 载 能力 1)自由度: 是指机器人所具有的独立坐 标 轴 的数目,不 包括手 爪 (末 端 操作器)的开 合自由度。在三维 空间里 描 述 一个物 体 的位 置 和姿 态 需 要六个自由度。但 是,工业机器人的自由度是根据其用途 而设 计 的,也可能小 于六个自由度,也可能大于六个自由度。 2)精 度: 工业机器人的精 度是指定 位 精 度和重 复 定 位 精 度。定 位 精 度是指机器人手 部实 际到 达 位 置 与 目标 位 置 之 间的差 异 。重 复 定 位 精 度是指机器人重 复 定 位 其手 部于同 一目标 位 置的能力 ,可以用标 准 偏 差 这 个统计 量 来 表示,它 是衡 量 一列 误 差 值 的密 集 度(即 重 复 度)。 3)工作范 围 : 是指机器人手 臂 末 端 或 手 腕 中心 所能到 达 的所有点 的集 合,也叫 工作区 域 。 4)速 度; 速 度和加速 度是表明 机器人运动特 性的主要指标 。 5)承 载 能力 : 是指机器人在工作范 围 内 的任 何 位 姿 上 所能承 受的最 大质 量 。承 载 能力 不 仅 取决 于负 载 的质 量 ,而且 还 与 机器人运行的速 度和加速 度的大小 和方向 有关 。为了 安 全 ...

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