1 一. 简答题 1. 机器人内部传感器与外部传感器的作用是什么，它们都包括哪些？ 答：内部传感器主要用于检测机器人自身状态；包括位移传感器角数字编码器、角速度传感器； 外部传感器主要用于检测机器人所处的外部环境和对象状况等；包括：力或力矩传感器触觉传感器、接近绝传感器、滑觉传感器、视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器。 2. 机器人的速度与加速度测量都常用哪些传感器？ 答：速度：测速发电机、增量式码盘； 加速度：压电式加速度传感器、压阻式加速度传感器。 3. 机器人的力觉传感器有哪几种，机器人中哪些方面会用到力觉传感器？ 答：种类：电阻应变片式、压电式、电容式、电感式、各种外力式传感器。 有三方面： 1.装在关节驱动器上的力传感器。 2.装在末端执行器和机器人最后一个关节之间的力传感器。 3.装在机器人手抓指关节上的力传感器。 4. 机器人的视觉传感器常用哪些方法，图像如何获取和处理？ 答：图像的获取：1.照明 2.图像聚焦成像 3.图形处理形成输出信号。处理：1.图像的增强 2.图像的平滑 3.图像的数据编码和传输 4.边缘锐化 5.图像的分割。 5. 能否设想一下，一个高智能类人机器人大约会用到哪些传感器技术？ 答：位置传感器，速度传感器，触觉传感器，接近觉传感器，视觉传感器，听觉传感器，嗅觉传感器，味觉传感器。 6. 编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？ 两种基本形式：增量式、绝对式 增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。 绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟 一确 定 组 合 ，这 种确 定 组 合 有惟一的特 征 。通 过 这 特 征 ，在任 意 时刻 都可 以 确 定 码盘的精 确 位置。 7. 简述直流电动机两种控制的基本原理 2 答 ： 直 流 伺 服 电 动 机 的 控 制 方 式 主 要 有 两 种 ： 一 种 是 电 枢 电 压 控 制 ， 即 在 定 子 磁 场不 变 的 情 况 下 ， 通 过 控 制 施 加 在 电 枢 绕 组 两 端 的 电 压 信 号 来 控 制 电 动 机 的 转 速 和 输 出 转矩 ， 定 子 磁 场 保 持 不 变 ， 其 电 枢 电 流 可 以 达 到 额 定 值 ， 相 应 的 输 出 转 矩 也 可 以 达...
