机 器 人 用 传 感 器 外 部 传 感 器 1． 概 述 为 了 检 测 作 业 对 象 及 环 境 或 机 器 人 与 它 们 的 关 系 ， 在 机 器 人 上 安 装 了 触 觉 传 感 器 、 视 觉 传 感 器 、 力觉 传 感 器 、 接 近 觉 传 感 器 、 超 声 波 传 感 器 和 听 觉 传 感 器 ， 大 大 改 善 了 机 器 人 工 作 状 况 ， 使 其 能 够 更 充 分 地 完成 复 杂 的 工 作 。 由 于 外 部 传 感 器 为 集 多 种 学 科 于 一 身 的 产 品 ， 有 些 方 面 还 在 探 索 之 中 ， 随 着 外 部 传 感 器 的 进一 步 完 善 ， 机 器 人 的 功 能 越 来 越 强 大 ， 将 在 许 多 领 域 为 人 类 做 出 更 大 贡 献 。 2． 外 部 传 感 器 按 功 能 分 类 （ 1） 触 觉 传 感 器 触 觉 是 接 触 、 冲 击 、 压 迫 等 机 械 刺 激 感 觉 的 综 合 ， 触 觉 可 以 用 来 进 行 机 器 人抓 取 ， 利 用 触 觉 可 进 一 步 感 知 物 体 的 形 状 、 软 硬 等 物 理性质。 对 机 器 人 触 觉 的 研究， 只能 集 中 于 扩展机 器 人能 力 所必需的 触 觉 功 能 ， 一 般把检 测 感 知 和 外 部 直接 接 触 而产 生的 接 触 觉 、 压 力 、 触 觉 及 接 近 觉 的 传 感 器 称为 机 器 人 触 觉 传 感 器 。 1） 接 触 觉 ：接 触 觉 是 通过与 对 象 物 体 彼此接 触 而产 生的 ， 所以 最好使 用 手指表面 高密度分 布触 觉传 感 器 阵列， 它 柔软 易于 变形 ， 可 增大 接 触 面 积， 并且有 一 定的 强 度， 便于 抓 握。 接 触 觉 传 感 器 可 检 测 机 器人 是 否接 触 目标或 环 境 ， 用 于 寻找物 体 或 感 知 碰撞。 ① 机 械 式传 感 器 ：利 用 触 点的 接 触 断开获取 信息， 通常采用 微动开关 来 识别（ 物 体 的 二维轮廓，由 于 结构关 系 无法高密度列阵。 ② 弹性式传 感 器 ：这类 传 感 器 都由 弹性元件、 导电触 点和 绝缘体 构成 。 如采用 导电性石墨化碳纤维、 氨基甲酸乙酯泡沫、 ...
