机械手小车行走用驱动电动机的容量选择

一 电动机选择 1. 小车行走用驱动电动机的容量选择 搬运小车所需要的行走驱动力F（N）可表示成下式，即 (cossin )()Fmg uma N  1 M 为搬运小车与载荷物质量之和，Kg G 为重力加速度g=9.8m/2s u 为车轮的旋转阻力系数  为行走路面的倾斜度，rad a 为搬运小车的行走加速度，m/2s 本设计中小车的及载重的重量之和为300Kg, 车轮旋转阻力系数取0.15， 行走路面的倾斜度为0，搬运小车的行走加速度a 取值范围0~0.4 /m s 。将上述数据代入 1 中可得： (cossin )()Fmg uma N 3009.8(0.1510)300(0 ~ 0.4)FN  441N F 560N 取F=500N 动力车轮所需的转距HT(N.m)可表示成式 2 ,即 1 (. )2HDFN mnT 2 D 为动力车轮的直径,m n 为动力车轮数 本传动系统中运输小车行走的传动为齿轮齿条传动,动力轮为驱动运输小车前进齿轮,齿轮数n=1,齿轮的直径2.740108Dmzmm,将上述数据代入 2 中可得： 10.108(. )500122HDFN mnT =27N.m 驱动小车行走所需的转矩MT(N.m)可表示成式 3 ,即 MHGTT  3 本系统需要靠机械减速机构的减速比设置，使电动机的调速范围与工艺需要的调速范围配合起来。本系统中减速比 G 为117/200，减速机构的效率  为0.95。将上述数据代入 3 可得： 117200027.0.95MHGN mTT=1.7.N m 电动机的转数mN（rad s ）可表示成式 4 ，即 2mvrad sRGN 4 v 为搬运小车的行走速度，m s R 为动力轮的半径，m 本系统搬运小车的设计速度为0.4m s 将上述数据代入 4 中可得： 0.41172 3.14 0.0542000mrad sN=1213minrad 搬运小车行走驱动电机的转矩( . )M N mT，转数MN及输出功率的关系可表示为 5 ()MMPWNT 5 将数值代入式 5 可得: ()3.14 1.7 1213/30216M WwwN 鉴于以上的分析计算选用 Y 系列电动机，下表为选用电机的技术参数： 型号 额 定 功 率（KW） 电流 满载 转速 满载 功率因数 效率 额定电流 额定转矩 最大转矩 外形尺寸 Y90L-4 1.5 3.7 1400 0.82 0.81 6.5 2.2 2.2 335*245*190 2. 运小车立柱(Y 向)驱动电动机容量选择 立柱的行进的速度()v m s 可表示成式 6 ,即 2yyLVw 6 L 为传动丝杠的导程, m yw 为丝杠...