《机电一体化综合训练》 实习报告 班级 姓名 学号 指导教师 长春工程学院 2010年 12月 1 目录 一． 实习环境„„„„„„„„„„„„„„„ 2 1. 硬件环境„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 2 2. 软件环境„„„„„„„„„„„„„„„„„ 2 二． 伺服电机调零„„„„„„„„„„„„ 3 三． 宝贝车的基本巡航动作„„„„„„„„„ 6 四． 单片机输入接口与机器人触觉导航„„„„„13 五． 单片机输入接口与机器人红外导航„„„„„19 六． 光敏电阻传感器导航„„„„„„„„„„„28 七． 距离检测„„„„„„„„„„„„„„„„35 八． 单片机输入接口与机器人校园游„„„„„„41 九． 实习总结(顾邦平)„„„„„„„„„„„ 53 十． 实习总结(孟林昆)„„„„„„„„„„„ 60 2 实习环境 1 .硬件环境：计算机一台、龙人宝贝车套装（实验主板1 块、AT89S52 芯片 1 个、ISP 下载线 1 根、RS232 串口线 1 根、连续旋转伺服马达 2 套、机器人运动底盘（带后轮）1 套、电池盒（带五号电池 4 节）1 个、驱动轮（带防滑皮套）2 个、线路板联接柱子 4 根、柱子（连接触觉传感器）2 根、盘头螺钉 22 颗、螺母 18 颗、沉头螺钉 4 颗、螺钉 4 颗、螺丝刀 1 把尖嘴钳 1 把、跳线 1 袋、红色 LED 2 个、触须 2 条、排针 2 颗、电阻 220k4 个、电阻 470k10 个、电阻 1k 4 个、电阻 2k 4个、电阻 10k 4 个、L-1L1（红外 LED）4 只、1938（红外探测器）4 只、三极管 4个、LCD 模块 1 个），校园游线路板、试车跑道。 2 .软件环境：Keil uVision2 、ISP 软件、串口调试终端。 3 宝贝机器人实习（模拟生产线实习）1 实习任务：伺服电动机调零 时间： 2 0 0 9 .8 .1 0 -2 0 0 9 .8 .2 3 地点 工程训练中心2 0 1 一.任务目的与要求 1.1目的 掌握伺服电动机工作原理，完成伺服电动机的标定。 1.2要求 ⑴. 认真学习研究伺服电动机的工作原理和工作特点。 ⑵. 能够熟练的运用伺服电动机实现相应运动。 二.实习过程 1 .电机调零：冯老师告诉我们我们这次的宝贝车实习所使用的电机是舵机，下面就是老师给我们讲的关于舵机的工作原理，只有明白了舵机的工作原理，我们才能理解我们为何要调零。 舵机工作的原理：舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统...
