松下伺服器接线总结

- 1 - 松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1 、主电路 工作原理：按下空气开关 MCCB 后，控制电路 L1C、L2C 先得电。此时 ALM+引脚有输出，ALM 回路控制的回路接通，ALM 回路的继电器控制的开关 ALM闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮 ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈 MC 得电后，使电磁接触器控制的开关 MC 闭合，此时即使开始按钮 ON 断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2 、脉冲发送电路 - 2 - 接线根据： 运动控制卡P CI-1240 给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中 P 3-35（P 151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册 P 3-18（P 134）给出的长线驱动接线方法如下图 - 3 - 3 、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的 ABZ 相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：http://bbs.gongkong.com/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml ）推荐做法：先将 OA、OB 脉冲四倍频（类似于 DSP 的 QEP 计数模块），具体实现的时候只需要记住 OA、OB 的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义 OA 超前 OB 为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈 2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是 10000 个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据 OC 信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义 OC 出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到 OC 出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M 法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书 P3-32（P148）给出的接线说明 - 4 - 由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。 运动控制卡功能模块图如下 运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下 - 5 - 运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。所以设计接收伺服驱动器反馈脉...