注意：系统只有在稳定的前提下，才能对稳态误差进行分析。定义式法求稳态误差：e=lime(t)=limsE(s)=lims[E(s)+E(s)]tT8sT0sT0rd=limsE(s)+limsE(s)sT0rsT0d=e+essrssd2.给定信号作用下的误差 E(s)，E(s)=Q(s样(s)=sR(s)rrer1+G(s)H(s)扰动信号作用下的误差 E(s)，E(s)=Q(s)D(s)=_?([2D(')基于 Simulink 控制系统的稳态误差分析(实验 nanana)一、实验目的掌握使用仿真环境进行控制系统稳态误差分析的方法。了解稳态误差分析的前提条件是系统处于稳定状态。研究系统在不同典型输入信号作用下，稳态误差的变化。分析系统在扰动输入作用下的稳态误差。分析系统型次及开环增益对稳态误差的影响。二、实验设备和仪器.计算机软件三、实验原理误差的意义：给定信号作用下的稳态误差表征系统输出跟随输入信号的能力。系统经常处于各种扰动作用下。如：负载力矩的变化，电源电压和频率的波动，环境温度的变化等。因此系统在扰动作用下的稳态误差数值，反映了系统的抗干扰能力。G(s)H(s)是开环传递函数。3.静态误差系数法(只能用于求给定信号作用下误差)这种简便的求解给定信号稳态误差e 的方法叫做静态误差系数法，首先给 ssr出系统在不同输入信号下的误差系数的定义：当 R(s)=R时，定义静态位置误差 s系数为：K=limG(s)H(s)psT0扰动 N(s)当 R(s)=lo时，定义静态速度误差系数为：K=limsG(s)H(s)S2vSTOU当 R(s)=ao时，定义静态加速度误差系数为：K=lims2G(s)H(s)s3asTO口表 5-1 给定信号作用下系统稳态误差 essr系统型号阶跃信号输入R(s)=Rs速度信号输入R(s)=冷s2加速度信号输入R(s)=OOs30R0—1+KpOOCOI0v—0vCOII00aa四、实验内容对比“给定信号作用下系统稳态误差 e 表”分析发现，影响系统稳态误差 essrssr有以下 2 个方面：系统的结构参数输入信号分析系统在给定输入作用下的稳态误差，验证上面的结论。构建如下图所示的个稳定的单位负反馈系统，仿真运行后，将实验结果填入下表：LTIViewer图 5-1 实验对象 Simulink 连接图表 5-2 图 5-1 给定信号作用下系统StepResponseLTIViewer0 型系统单位斜坡edutilpmA535.30..200250.1000.00.050.10.150.20.25Time(sec)0.30.350.40.450.5edutilpmA123678StepResponse2806042000-0.2045Time(sec)StepResponseedutilpmAFrom:untitled/Ini(1)To:untitled/Sum(1)86420000024680000100.20.40.60.811.2Time(sec)LTIViewerLTIViewer单位阶跃的 1 型StepResponseFrom:untitled/ln1(1)To:unti...
